이번 포스팅에서는 세종대왕릉역의 다음 정차역인 부발역에 대해 포스팅을 이어가도록 하겠습니다.

역명    : 부발역(夫鉢驛)

주소    : 경기도 이천시 부발읍 아미리 505-7 인근

영업일    : 2016.09.24

6년 전인 2010년 8월 경 부발역 자리의 모습입니다.

2014년 2월경 경강선 공사가 한창 진행중일 때 모습입니다.

2016년 9월 16일 시승식이 한창인 완공된 부발역사

판교행 방면 승강장입니다. 아직은 아침이다 보니 시승객이 많지 않는 상황입니다.

경강선 열차 랩핑 도색은 볼 때 마다 2개의 색이 같아보입니다.

부발역 승강장에서 바라본 마을의 모습입니다.

시승기간임에도 벌써 역 앞 자전거 거치대엔 몇 대의 자전거가 보입니다.

시승객이거나 혹은 코레일 직원의 것으로 보입니다.

판교 방면 행선판 오른쪽이 휑하니 비어있는 것으로 보아 월곶 방면 추가를 감안하여 비워둔 것으로 보입니다.

부발역은 고가 승강장 아래 통로로 출입구와 이어져 있습니다.

시승 기간동안 시간표입니다.

상하행선 모두 배차간격이 1시간인 것으로 보아 달랑 2대 가지고 시승행사를 진행하는 듯 보입니다.

2009년 이전 지어진 역의 경우 역무실이 창구로 만들어져 있었는데

창구가 필요 없어지게 되면서 이렇게 자동발매기가 그 역할을 대신 하고 있는 듯 합니다.

시승 행사 기간동안 무료 탑승이라 인근 주민들이 상당히 많이 참가하는 듯 보입니다.

쌀의 도시 이천에는 총 3개의 정거장이 있습니다.

부발역이 그 중 하나이지요.

부발역 전경입니다.

부발역 광장에는 보시는 바와 같이 회로기판 그림이 그려진 듯한 큐브 모양의 조형물이 설치되어 있습니다.

이는 부발역 인근에 SK하이닉스 공장이 있는데다

SK하이닉스의 대표적인 상품인 반도체를 형상화한 듯한 조형물입니다.

차후 사용될 부발역 버스정류장에서 찍은 사진.

최근 코레일에서 만드는 지상역 대다수가

일반철도던 광역철도던 KTX역이던 모두 버스정류장을 역광장에 설치하는 추세입니다.

부발역 단 하나뿐인 1번출구.

부발역 폴사인을 배경으로 한 컷!

부발역에서 판교 방면으로 걸어가다보면 다리 위에 조형물 같은 것이 보임을 알 수 있습니다.

과연 부발역 주차장 차량들은 모두 부발역 사용을 위한 승객들의 차량들일까요?

'

여주 방면 행선지도 왼쪽 부분이 횅하니 비어있습니다.

혹시 원주까지 전철을 타고 다니는 날이 오는 것일까요?

 이어서 이천역에 대해 다루어보도록 하겠습니다!

 이번에 소개할 역은 한국사람이라면 가장 잘 알려지고 존경하는 조선의 임금 중 하나인 세종대왕의 왕릉인 영릉이 위치한 여주시의 세종대왕릉역에 대해 다루어보도록 하겠습니다.

역명    : 세종대왕릉역(世宗大王陵驛)

주소    : 경기도 여주시 능서면 신지리 276-2 인근

영업일  : 2016.09.24

8년 전 허허벌판이던 이 곳에...

고가가 올라가고 그 옆에 건물이 지어지더니

바로 그 자리에 세종대왕릉역이 개통을 앞두고 있습니다.

세종대왕릉역 주변은 현재 황량한 편입니다.

역 주변은 황량하지만 내리는 사람들은 정말 많습니다.

영문명과 일어명이 상당히 길어보입니다. Sejongdaewangneung.. 무려 18자나 되는군요!

여주 방면에서 바라본 승강장입니다. 행선지가 횅한것으로 보아 연장을 염두해둔 듯 보입니다.

이 곳이 수도권 전철역이 맞나 싶을 정도로 주변에는 정말 논밖에 보이지 않습니다.

세종대왕을 상징하는 역 답게 역내 통로에는 훈민정음 관련 액자가 승객들을 맞이하고 있습니다.

시승식 기간동안 마련된 임시버스에는 때아닌 관광객들로 붐비고 있습니다.

나중에 영릉을 방문할 때 이 역을 이용하면 다소 편해질 듯 합니다.

이 곳 또한 경강선 개통에 상당히 기뻐하는 모습입니다.

세종대왕릉역의 전체적인 모습입니다.

새로운 역 개통에 부동산 현수막도 빠질수 없지요!

다른 지역과 이어지는 철도는 현지인에겐 상당히 기쁜 교통수단입니다.

영릉행 버스는 그 많은 관광객들을 태우고 역을 떠납니다.

사실 위에 보시는 카메라의 앵글을 조금만 더 돌리면 온통 노란 벼밖에 보이지 않습니다.

이 곳도 어느정도 주변환경 개발이 절실해 보입니다.

앞서 출발한 버스에 타지 못한 승객들은 다음 버스를 차분히 기다립니다.

자세히 보니 역 건물 타일에도 한글이 촘촘히 박혀있군요! 상당히 인상깊습니다.

여주시내에서 경강선은 풍성한 벼밭을 뚫고 행선지를 향합니다.

벼밭 너머에 인근 마을이 보입니다. 다소 거리가 있는 역까지 주민들은 걸어서 올 수 있으련지......

오늘날의 한글을 만든 세종대왕의 업적들은 정말 대단해 보입니다.

한 나라의 언어를 만든다는 것은 참으로 어려운 일이니 말이죠.

여주역을 출발한 열차를 타기 위해 승객들이 플랫폼으로 향하기 시작합니다.

승객들은 판교행 열차에 오르기 위해 분주히 움직입니다.

판교행 승강장에서 바라본 마을 풍경입니다.

앞으로 이 곳이 고향인 분들은 전철을 타고 갈 수 있으니 한편으로는 부럽기도 합니다.

스크린도어 상단 역명표시입니다.

왠지 다른 역의 표시와는 무엇인가 빠진듯 한 모습입니다.

최근 코레일 역들이 한결같이 시가지를 벗어난 지역에 역을 짓다보니

이렇게 역 주변에서 시골풍경을 볼 수 있는 역이 많아지고 있습니다.

반면, 시가지의 주민들은 역을 찾아가는 길이 멀고 험한지라......

 다음 포스팅에서 다음 역인 부발역을 이어가도록 하겠습니다.

수도권전철 경강선 시승기 시리즈 첫번째로 현재 경강선의 종착역인 여주역에 대해 다루어보도록 하겠습니다.

역명    : 여주역

주소    : 경기도 여주시 교동 383-1 인근

개업일 : 2016.09.24

8년 전 한적하고 평범해 보이던 시골마을이

 여주역 확정 후 한창 공사가 진행되더니

어느덧 역이 완성되었습니다.

1972년 이후 무려 44년만에 여주에 철도가 들어오게 되었습니다

시로 승격한지 3년만에 수도권 전철이 들어서게 되면서 여주 시민들도 상당히 많은 기대를 하는 듯 보입니다.

경강성 시승식에 대응하기 위해 여주시내버스도 임시로 여주역에 정차합니다.

경강선 시승행사를 알리는 플랜카드가 걸려있습니다.

현재 여주역의 유일한 출입구

역내에는 보시는 바와 같이 넓은 대기실이 마련되어 있습니다.

역내에 부착된 여주역 역명판입니다.

다른 코레일 역들과는 달리 KORAIL 마크가 보이지 않군요.

판교행 열차가 출발전 대기하고 있는 모습입니다.

 다음 포스팅에서 다음역인 '세종대왕릉역'을 이어가도록 하겠습니다.

 지난 2008년 12월 17일 착공에 들어갔던 경강선이 드디어 개통을 코앞에 두고 추석기간을 이용해 시승 행사를 진행하였습니다. 이전 노선들의 경우 개통 전날 혹은 당일 시승식을 가지는 경우가 대부분이었는데 이번 시승 행사의 경우 추석기간의 연휴 동안 새로 개통한 전 구간을 운행하는 이른바 '오픈베타테스트'를 진행하여 어느정도 시행착오를 겪어보려는 의도인 듯 합니다.

몇몇 분들께 '경강선'이라는 명칭이 상당히 낮설어 어떤 노선인지 감이 오지 않는 분들이 계시리라 생각합니다. 이 노선은 이전에 '성남여주선'이라는 이름으로 착공을 시작하였습니다. 노선이 한창 건설되던 도중 '월곶판교선'과 직결운행으로 한 노선처럼 운행될 예정인데다 평택-원주구간에서 여주-원주 구간이 먼저 개통되는데다가 2018년 평창 올림픽을 위해 건설중이던 '원주강릉선' 노선을 모두 통합하여 경기도에서 강원도를 잇는 노선이라는 의미에서 경강선이라는 이름이 된 것입니다.

 경강선의 전체적인 노선의 모습입니다. 이름 그대로 우리나라 국토의 한 축을 지나가는 듯한 모습을 하고 있습니다. 

 위 사진에서 보시는 대로 수도권전철 경강선의 초기 이름은 여주선으로 개통 예정에 있었고 위에 표시된 노선 그대로 경강선이 되었음을 알 수 있습니다.

 개통이 가까워지면서 어느덧 전철 노선도에도 경강선이 반영되고 있습니다. 경강선이 이제 곧 개통될 것임을 알리는 듯한 모습입니다. 것보다 나중에 월곶-판교 구간이 개통되면 노선도 그리기가 참 힘들어질 것으로 보이는데 이를 어떻게 처리할지 궁금해집니다.

경강선 개통이 임박하면서 주요역에는 위와 같이 영업 개시를 알리는 포스터가 곳곳에 붙어있습니다. 

시승행사 당일 수많은 사람들이 경강선에 탑승하기 위해 몰려들었습니다.

경강선 열차는 수인선 열차와 같이 4량이기 때문에 마치 아침 지하철 출근시간을 방불케 하는 장면이 연출되고 있었습니다.

 여주역에 도착한 경강선 열차는 판교역에서 탑승한 수많은 사람들을 토해내고 있었고 여주역 바깥으로는 많은 사람들이 쏟아져 나왔습니다.

경강선에 투입된 열차의 도색이 같은 색인 줄 알았는데 가까이서 보니 위 아래의 색이 미세하게 다름을 확인할 수 있습니다.

이천-여주 지역은 예로부터 쌀이 유명한 지역이다 보니 전철을 타고 가는 동안 주변에는 수많은 논이 펼쳐져 있습니다. 특히나 수확기가 가까워지니 들녘이 온통 노랗게 물들어가고 있는 모습이 인상적이로군요.

 차후 경강선이 정식 개통하게 된다면 경강선을 통해 펼쳐지는 이 멋진 풍경을 꼭 감상해보셨으면 합니다!

 다음 포스팅에서 각 역의 특징들에 대해 다루어보도록 하겠습니다!

 자신이 직접 찍은 사진이나 인터넷에 짤을 올리기 위해 여러분들께서는 어떤 프로그램을 사용하여 이미지를 편집하시나요? 흔히 뽀샵질이라 부르는 Adobe사의 '포토샵'을 사용하여 이미지를 편집하시는 분들 계시리라 생각됩니다.

 하지만 포토샵은 상업용 소프트웨어이기 때문에 개인이 사용하기엔 너무나 많은 비용이 필요한데다 이미지 보정용으로 쓰기엔 포토샵은 너무나 많은 기능을 가지고 있기 때문에 가성비를 따졌을 때에도 터무니없이 비싼 도구입니다. 특히 최신 버전의 포토샵은 2016년 9월 기준 한달에 5만원이라는 많은 비용이 들어갑니다.

 그렇다면 우리들같이 포토샵의 기본 기능만 쓰는 사람들도 피눈물을 흘려가며 포토샵을 구매해야 하는 걸까요? Forutnately, 흔히 AutoCAD로 잘 알려진 Autodesk사에서 Web기반의 이미지 에디터인 PIXLR을 무료로 제공하고 있습니다. 사용 방법은 단지 자신의 컴퓨터에 설치된 웹브라우저와 최신 버전의 flash player만 설치되면 누구나 사용할 수 있다는 점이지요. 아래 주소만 기억하신다면 포토샵에서 사용하던 기능들을 충분히 활용할 수 있습니다.

http://www.pixlr.com

  이런 편리하고 합리적인 PIXLR을 사용하던 도중 몇몇분들의 경우 다음과 같은 이상현상이 발생하는 경우가 있는 것으로 보입니다.

1. Text 입력이 되지 않는다.

 PIXLR에서도 너무나 당연하게도 텍스트 입력을 지원합니다. 'A'로 표시된 버튼을 눌러 텍스트 레이어를 추가할 수 있으나 몇몇 브라우저의 경우 아래와 같이 그저 빈 화면만 나타나는 경우가 있습니다.

  위 화면에서 보시는 바와 같이 오른쪽에 레이어들이 계속 추가됨을 볼 수 있으나 텍스트를 입력할 수 있는 창이 전허 나타나지 않아 텍스트를 입력할 수 있는 시도조차 하지 못합니다.

  심지어 저장을 시도하려 해도 위와 같은 경고창만 연속으로 보일 뿐 저장조차 되지 않는 현상이 지속됩니다.

 위와 같은 현상이 발생되는 가장 근본적인 이유는 자신의 웹브라우저가 Private 모드를 사용하는 경우 입니다. 이 모드에서는 PIXLR이 제대로 지원되지 않는 현상이 나타나고 있으며 이를 해결하기 위해 브라우저를 일반 모드로 접속하거나 자신의 브라우저 설정에서 Private 모드를 기본모드에서 해제해주셔야 합니다.

브라우저의 일반 모드를 통하 PIXLR에 접속하면 위에서 보시는 바와 같이 텍스트를 설정할 수 있는 창이 나타납니다.

 또한 일반모드에서는 위에서 보시는 바와 같이 저장 또한 문제없이 순조롭게 진행됨을 확인하실 수 있습니다.

 새로운 폰트를 설치하신 후 리눅스(혹은 우분투)에 설치된 폰트가 제대로 적용되었는지 확인해 보기 위해 다음과 같은 명령어를 입력해줍니다.

$ fc-list

 제 컴퓨터의 환경에서 위의 명령어를 입력시 다음과 같은 결과가 나타납니다.

 만약 자신이 새로 설치한 한글 폰트를 찾는 경우 다음과 같이 명령어를 입력해주시면 됩니다.

$ fc-list :lang=ko

 위 명령어를 입력시 아래와 같이 한글 글꼴만 표시되는 것을 확인하실 수 있습니다.

 만약 자신이 찾고자 하는 폰트가 있는 경우 다음과 같이 검색을 할 수 있습니다.

$ fc-list | grep "폰트명"

 위 화면은 "$ fc-list | grep 바탕"으로 명령어 입력시 나타나는 결과입니다. 위 과정을 통해 자신의 컴퓨터에 설치된 글꼴을 알아보도록 합시다!

 안드로이드 6.0버전(API-23)부터 애플리케이션을 설치할 때 권한을 묻지 않고 그대로 설치한 후 해당 앱을 실행하는 도중 특정한 권한이 필요하게 되었을 때 사용하고자 하는 권한을 묻는 방식으로 Permission을 설정하는 방식으로 변경되었습니다.

 이로 인해 안드로이드 6.0부터 애플리케이션을 제작할 때 특정 부분에서 Permission을 필요로 할 때 사용자에게 사용 여부를 묻는 방식으로 설계를 해야 합니다. 기존의 버전에서 처럼 제작을 하게 될 경우 아래와 같이 붉은 밑줄이 생기면서 설계자에게 경고를 합니다.

 기존의 방식대로면 전혀 문제가 될 일이 없습니다만 안드로이드 마시멜로에서 부터는 특정 권한을 필요로 하는 작업을 수행하기 위해 액세스를 하기 직전 권한 허용 여부를 확인하여야 이 에러를 해결할 수 있습니다.

1. try-catch로 SecurityException 처리하기

기존 코드를 그대로 사용할 경우 가장 간단한 방법으로 실행하고자 하는 소스코드 앞뒤로 try-catch Exception을 사용하는 방법입니다. 기존 코드를 완전히 뜯어고칠 필요 없이 try-catch를 추가하기 때문에 매우 간단합니다만 사용자가 Permission을 허가하지 않을 경우 이 코드를 실행하지 못하고 바로 Exception올 빠지게 됩니다.

2. checkSelfPermission()함수를 사용하여 권한여부 확인하기

 사용하고자 하는 Permission을 처리하기 전 사용자가 권한을 허가하였는지 미리 파악한 후 소스코드를 실행하는 방식입니다. try-catch로 SecurityException을 처리하는 것보다 좀 더 디테일하게 권한 사용 여부를 확인하며 만약 권한이 허가되지 않았을 경우 if-else문을 통해 사용자에게 다시 한 번 Permission을 허가해줄지 확인할 수 있도록 코딩할 수 있습니다.

 애플리케이션을 설치할 때 수두룩 나오는 Permission들이 어떤 부분에서 사용되는 지를 전혀 알길이 없어 바로 OK한 후 애플리케이션을 내려받아왔었는데 이번 6.0의 변화로 실행 도중에 어떤 상황에서 Permission이 사용되는지 좀 더 자세히 알 수 있어 쓸데없는 권한 사용을 남발하는 것을 줄일 수 있어 좋습니다. 다만, 이전처럼 한 번에 권한을 모두 갖는 것이 아니다 보니 실행 도중 Permission을 묻는 부분을 일일히 코딩해야 하는 것이 어렵다는건 아직까지는 적응이 되지 않습니다.

 무쪼록 앞으로도 안드로이드는 기존보다는 좀 더 나은 방향으로 발전할 것이라 기대해봅니다.

 일반적으로 MCU 보드를 제공하는 회사 내의 소프트웨어 툴 내에는 USB를 통해 PC와 시리얼통신을 할 수 있도록 해주는 드라이버를 기본적으로 제공합니다. 보통은 USB를 연결하자마자 바로 가상의 포트(VCP, Virtual Com Port)가 설치되어 MCU와 통신이 가능하게 설정됩니다. 그러나 몇몇 제품의 경우 우리들이 직접 VCP를 설정해줘야 하는 경우가 있습니다. Infineon에서 제공하는 보드의 경우 PC에 연결하기 위해 Infineon에서 제공하는 ASCLIN(Asyncronous Syncronous Communication Local Interconnect Network, 보편적으로는 UART통신이라 부름)통신을 사용하여야 하는데 이를 위해 PC에 VCP드라이버를 직접 설치해주어야 합니다.

 Infineon TC237과 PC와 시리얼통신을 하기 위해서는 Infineon에서 제공하는 DAS Tool Interface를 설치해야 합니다. 이전에 TriCore™ Entry Tool Chain을 설치하는 과정에서 DAS도 함께 설치되므로 TriCore™ Entry Tool Chain을 설치하셨을 경우 아래 DAS Tool Interface를 설치하는 과정을 생략하여도 됩니다.

1. DAS Tool Interface를 설치하기 위해 아래 링크에 접속합니다.

http://www.infineon.com/cms/en/product/promopages/das/

2. DAS 최신버전을 다운로드 받습니다. 위의 회면에서 보았을 때 DAS v5.0.0을 클릭합니다.

3. 위 화면에서 붉은 네모칸 부분을 클릭하여 DAS를 다운로드 합니다. 압축파일을 열었을 경우 아래와 같이 DAS_v500_setup.exe 파일을 확인하실 수 있습니다.

 4. DAS 설치파일을 실행합니다. 실행 후 'Next' 버튼을 클릭합니다.

5. a 버튼을 눌러 체크한 후 'Next' 버튼을 클릭합니다. 이후 나오는 경로 설정 등을 자신의 컴퓨터에 맞게 설정해줍니다.

6. 설치가 완료되면 아래와 같은 화면을 보실 수 있습니다. 'Finish'버튼을 클릭하여 설치를 완료합니다.

(몇몇 컴퓨터의 경우 DLL에러로 더이상 진행이 되지 않는 경우가 있습니다. 이 경우 운영체제를 다시 설치하여 진행하시는 것이 건강에 매우 이롭습니다. 그 이외의 방법은 상당히 많은 시간이 소요될 것으로 예상됩니다.)

7. 이제 MCU 보드와 PC를 USB로 연결해줍니다. 잠시후 USB 드라이버가 자동으로 설치됩니다.

8. USB 드라이버가 제대로 설치되었는지 확인합니다. 만약 제대로 설치되었을 경우 아래와 같은 화면으로 확인이 가능할 것입니다.(Windows 10 기준)

9,  Windows+Pause 키를 눌러 시스템 화면으로 진입합니다. 또는 windows 탐색기에 '시스템'을 검색하여 시스템 화면을 엽니다. 그 다음 '장치 관리자'를 클릭합니다.

10. '범용 직렬 버스 컨트롤러' 메뉴를 연 후 이전에 확인하였던 드라이브명을 찾아봅니다. 다음 오른쪽 클릭 후 '속성(Property)'을 선택합니다.

11. '고급' 탭 선택 후 'VCP드라이버 설치'를 클릭한 후 '확인'버튼을 클릭합니다.

12. 연결된 USB를 컴퓨터에서 분리한 후 다시 연결하면 다시 드라이버 설치가 진행됩니다. 설치가 완료된 후 장치 관리자에서 '포트(COM & LPT)' 메뉴를 열어보면 가상 시리얼포트가 설정된 것을 확인하실 수 있습니다.

 이제 시리얼통신 프로그램(ComPortMaster 또는 Teraterm)을 사용하여 보드와 PC간의 Serial 통신을 사용해보시길 바랍니다!

 모종의 일로 엔코더를 접하게 된 기회가 생겨 관련 내용을 조사해 보았는데 엔코더를 완전히 처음 접하게 되는 저의 입장에서 인터넷 상에 올라온 엔코더에 대한 정보를 이해하는데 상당히 많은 시간이 들어 애를 먹었던 기억이 있어 이후 저와 같이 엔코더에 대해 알아보고자 하는 분들에게 좀 더 쉬운 이해를 드리고자 나름의 방법으로 엔코더의 원리와 사용법에 대해 간단히 설명해보고자 이 포스팅을 작성하게 되었습니다. 초심자의 입장에서 이해를 할 수 있도록 하는 방향으로 포스팅을 작성하였으나 여전히 궁금한 점이 있으신 분이라면 부담없이 이 포스팅의 답글로 질문을 해주신다면 환영합니다!

 -2019년 12월 16일 추가사항

 엔코더의 동작 원리를 시각적으로 쉽게 설명하는 동영상 자료를 추가하였습니다. 아래의 포스팅에서 동영상을 보실 수 있습니다.

2019/12/16 - [임베디드] - 동영상으로 보는 엔코더의 작동 원리

 ※이 포스팅은 오토닉스社의 로터리 엔코더인 E20S시리즈(E20S-2-360-3-N-5-S)를 기준으로 작성하였으며 엔코더 제작사에 따라 회로 구조 및 동작 방식이 다소 차이가 있을 수 있음을 알립니다.

  엔코더는 회전하는 물체의 회전속도(각속도 등)을 측정하기 위해 사용되는 기기로서 엔코더의 회전축에 측정하고자 하는 회전체의 축을 서로 연결하여 돌아가는 방향과 횟수를 정밀하게 측정하는 것을 목표로 사용됩니다.(전자공학에서 디지털 논리 과목에서 듣게되는 Encoder와는 철자만 같을 뿐 전혀 다릅니다. 여기서 설명하는 엔코더는 주로 '로터리 엔코더'로 칭합니다.)

1. 엔코더의 종류

 회전축이 돌아가는 정도를 측정하는 방식으로는 인크리멘탈(Incremental, 증분) 방식과 앱솔루트(Absolute, 절대) 방식이 존재합니다.
 인크리멘탈 방식은 말 그대로 점진적으로 증가하는(더하는) 형식을 쓰는 것으로 엔코더가 돌아갈 때 발생되는 파형의 횟수를 통해 회전축의 회전 속도를 측정합니다. 이는 일정한 방향으로 회전하는 기기에 사용하기 적합한 방식으로 DC모터와 같이 돌아가는 기기의 속도를 정밀하게 측정하기에 적합한 방식입니다.

위 그림은 인크리멘탈 방식의 원리를 간단한 그림으로 나타낸 것입니다. 각 발광소자를 통해 나오는 빛이 A상, B상, Z상을 주기적으로 비추게 되는데 엔코더가 회전을 하게 되었을 때 회전 슬릿으로 나오는 빛이 각 상에 비추었다가 가려지는 식으로 회전축이 돌아가는 속도를 측정하는 방식이라 할 수 있겠습니다.

 한편, 앱솔루트 방식은 이름 그대로 각 지점의 절대값을 설정하여 엔코더가 축을 중심으로 돌던 도중 측정되는 해당 위치에서의 값을 전달하는 방식입니다. 이 방식은 인크리멘탈 방식과는 달리 1바퀴 이상 돌아가지 않는 기기, 즉 특정 각도로 미세하게 움직여야 하는 기기에 사용하기 적합한 방식이라 할 수 있습니다.

앱솔루트 방식의 원리를 그림으로 나타내었을 때 회전 슬릿이 인크리멘탈 방식과 확연히 다르다는 것을 알 수 있습니다. 회전축이 움직이던 도중 특정 위치에서 이동한 만큼의 위치값이 전달되는데 해당 각도에 대한 값이 회전 슬릿의 구멍을 통해 나타내었으며 해당 슬릿을 통과한 빛의 위치 및 가중치를 고려하여 해당 엔코더가 회전한 위치값을 전달하게 됩니다.

2. 분해능

 분해능은 엔코더의 성능 중 가장 중요한 요소로서 사용되는 기기의 특성 및 사양에 따라 달리 사용될 수 있습니다. 분해능이 높을수록 축의 회전 속도 및 위치를 미세하게 측정할 수 있는데 엔코더가 1회 회전하였을 때 발생신호는 분해능의 갯수만큼 출력됩니다.

 예를 들어 인크리멘탈형 엔코더의 경우 분해능이 360인 엔코더에 연결된 기기가 1바퀴를 정확히 돌았을 때 총 360개의 펄스가 발생합니다. 즉, 한 바퀴를 정확히 회전하였을 때 360°이므로 360/360 =1° 이동할 때 마다 1개의 펄스가 발생되는 것이지요. MCU에 연결된 기기에 타이머를 설정하여 특정 시간동안 MCU에 입력된 횟수를 토대로 엔코더의 회전 각속도를 측정해낼 수 있습니다.

 반면 앱솔루트형 엔코더의 경우 회전체가 회전한 위치를 알아내는 것이 목표로서 만약 분해능이 360일 경우 현재 회전체가 회전한 정도를 실제 도수 단위인 1° 단위로 위치를 측정합니다. 만약 90° 정도에 위치했던 회전체가 시계 방향으로 30° 이동하게 되면 엔코더의 출력값이 90°에서 120°로 출력되는 방식입니다.

3. 출력 방식

 인크리멘탈형 엔코더의 경우 증분 방식으로 회전수를 측정하는 것이 목표이므로 MCU 측에서는 Rising-Edge 입력 인터럽트를 통해 회전율을 측정하게 됩니다.

 위 그림은 인크리멘탈형 엔코더의 출력 방식을 그림으로 나타낸 것으로 시계방향(CW : Clockwise)으로 회전시의 모습입니다. A상과 B상의 주기는 같으나 회전 방향에 따라 위상차가 생겨 이를 사용하여 엔코더의 회전 방향을 예측할 수 있습니다. 반면 Z상의 경우 B상보다 주기가 2배이며 회전 방향을 식별하지 않아도 되는 경우, 즉 엔코더가 한쪽 방향으로만 돌기 때문에 이를 굳이 구분할 필요가 없을 경우 Z상만 사용해도 될 듯 합니다.

시계방향(CW)

반시계방향(CCW)

  위 그림은 A상과 B상의 위상을 통해 엔코더의 회전 방향을 분석하는 방법을 타나낸 것입니다. 엔코더의 축이 시계방향(CW)으로 돌 경우 A상이 B상보다 90° 앞서고 있으며 반시계방향(CCW)으로 돌 경우 반대로 B상이 A상보다 90° 앞서게 되는 것을 보실 수 있습니다. 이러한 A상과 B상의 위상차를 사용하여 엔코더의 축이 돌아가는 방향을 알아내는 방법은 다음과 같습니다.

1) 소트프웨어 방식

 A상을 GPIO Input 모드로 연결하고 B상을 Rising Edge 방식의 Interrupt로 설정합니다. B상에 의해 Interrupt 발생시 A상의 입력값이 1일 경우 시계방향(CW)으로, 0일 경우 반시계방향(CCW)으로 회전함을 확인할 수 있습니다.

2) 하드웨어 방식

 간단한 D플립플롭을 사용하여 회전 방향을 알 수 있는 회로를 보도록 합니다.

 위 그림은 A상을 입력 D에, B상을 클록에 연결하여 출력 Q값을 통해 방향을 확인할 수 있습니다. D 플립플롭의 특성상 클록이 rising edge가 입력될 때 까지 출력값 Q가 고정되었다가 rising edge가 입력된 순간 A상의 위상을 출력하게 됩니다. 축의 회전방향에 따라 A상과 B상의 위상이 바뀌는 특성을 이용하여 위에서 보시는 바와 같이 회전방향을 출력해 내는 것을 확인하실 수 있습니다.

 한편, 앱솔루트 방식의 엔코더를 사용할 경우 엔코더의 위치값이 그대로 출력되므로 MCU의 GPIO Input모드로 각 값을 받아들여 값을 처리하면 됩니다.

위 그림은 앱솔루트형 엔코더의 파형을 나타낸 것입니다. 이 엔코더의 분해능은 6으로 빨간색으로 표시한 부분을 통해 엔코더가 회전한 위치를 알 수 있습니다. 분해능이 6인 앱솔루트형 엔코더를 통해 기기의 회전체가 60°, 120°, 180°, 240°, 300°, 360° 위치로 움직였음을 알 수 있습니다.

4. 회로 설계방법

 엔코더의 물리적 사용법에 따라 인크리멘탈형과 앱솔루트형을 선택한후 다음으로 엔코더를 설치할 회로의 특성에 따라 토템폴 방식, NPN오픈콜렉터 방식, PNP오픈콜렉터 방식 라인드라이버 방식이 있습니다. 각 방식의 장점은 다음과 같습니다.

토템폴(Totem Pole) 방식       - 파형의 왜곡 및 노이즈의 영향을 적게 받고 엔코더와 회로의 거리가 멀 때 사용하기 좋다.

NPN(PNP)오픈콜렉터 방식     - 엔코더의 전원전압과 회로의 전원전압이 다를 경우 사용하기 좋다.

라인드라이버(Line Driver)방식 - 엔코더로부터 회로의 위치가 멀리 떨어져있을 경우 빠른 응답속도로 동작할수 있다.

 엔코더를 사용하고자 하는 목적에 따라 회전횟수를 측정하여야 하는 경우 인크리멘탈형으로, 회전체의 미세한 이동각도를 측정하고자 하는 경우 앱솔루트형 엔코더를 사용하며 자신의 회로에 맞는 특성을 고려하여 엔코더를 고르신다면 제작에 큰 도움이 되시리라 기대합니다.

참고자료 : 오토닉스社 제품 사용 설명서
http://autonics.co.kr/products/products_2.php?big=01&mid=01/06

동영상자료: 

2019/12/16 - [임베디드] - 동영상으로 보는 엔코더의 작동 원리

https://elecs.tistory.com/346

 현재 속초 인근 지역으로 찾아오는 관광객이 급증하고 있습니다. 속초 인근의 지자체는 타지에서 온 관광객들로 때아닌 호황을 맞이하고 있는데요 이는 다름아닌 전세계에서 인기를 끌고 있는 Pokemon GO가 우리나라 내륙 지방에서는 속초 인근 지역에서만 플레이가 가능하기 때문인 것입니다!

 심지어 국내 주요 언론사에서 속초로 몰려드는 관광객에 대한 소식을 전할 정도로 Pokemon GO의 인기가 국내에서도 정식발매된 나라들처럼 인기를 끌고 있습니다.

 그런데 Pokemon GO는 아직 우리나라에서는 정식 발매조차 되지 않은 게임임에도 이 게임을 속초 인근 지역에서는 플레이가 가능한 상황입니다. Pokemon GO는 GPS를 기반으로 한 위치값을 토대로 게임이 동작되는데 Pokemon GO가 정식으로 출시된 지역의 위치값에 해당하는 구역에서 게임을 즐길 수 있습니다. 그런데 우연히도 Pokemon GO를 제작한 게임사인 Niantic Labs에서 게임을 만드는 과정에서 속초 지역이 한국에서 누락되는 바람에 우리나라에서 오직 속초 인근 지역에서만 Pokemon GO를 즐길 수 있는 상황이 된 것입니다. 게다가 2016년 7월 22일 포켓몬의 본고장인 일본에서도 정식 출시되면서 울산 간절곶 인근도 Pokemon GO를 즐길수 있는 지역이 되어 속초에서 벌어지던 관광객 증가현상이 울산에서도 벌어지고 있습니다.

 아직 정식으로 출시되지도 않은 게임을 즐기기 위해 전국에 있는 포켓몬 트레이너들이 이 게임을 즐기기 위해 속초로 몰려들고 있으며 이러한 상황에서 속초 인근 지자체들은 관광객을 맞이하기 위한 마케팅에 열을 올리고 있습니다. 곧 성수기 시즌이 다가오는데 지금보다도 많은 사람들이 게임을 즐기기 위해 속초 인근 해수욕장을 피서지로 선택할 가능성이 높아졌습니다.

 저 또한 이번 여름 피서여행 기간동안 Pokemon GO를 즐겨보고자 하여 여행을 계획하게 되었습니다. 2016년 7월 20일 현재 국내에서 Pokemon GO를 즐길 수 있는 여행지로는 속초,. 고성, 양양, 인제 4곳이었는데 그 중 저는 고성을 선택하였습니다. 워낙 오지이다보니 맘먹고 가지 않는 한 여행으로서도 방문하기 어려운 지역인데다가 고성의 관광명소를 돌아다니면서 포켓몬도 잡을 수 있는 일석이조의 즐거움을 누릴 수 있을 것이라 기대될만한 여행이 될 듯 했기 때문이지요.

강원도 고성에 가기 위해서는 거의 필히 속초를 거쳐 버스를 갈아타야 합니다.

속초 인근을 살펴보면 위와 같이 매장차원에서 Pokemon GO를 홍보하는 것을 보면

속초 내에서 Pokemon GO는 상당한 이슈를 가진 게임임을 몸소 느낄 수 있습니다.

속초에 도착하자마자 Pokemon GO를 플레이 해 보았습니다.

확실히 화면 내에 포켓몬이 등장하는 등 정상적으로 동작되는 것을 볼 수 있었습니다.

Pokemon GO에서 중요한 요소인 포켓스탑은 특정 지역의 랜드마크인 경우가 있습니다.

실제로 이 게임을 플레이하며 돌아다닐 때

특정한 동상이나 건축물이 주로 포켓스탑인 경우가 많았더라고요.

제가 이번 여행을 하면서 느낀게

Pokemon GO를 플레이하다 보면 보시는 바와 같이 랜드마크가 의외로 볼거리가 된다는 겁니다.

돌아다니던 중 마주치게 되는 포켓스탑의 위치에 서서

나름의 감상을 해보는게 이번 여행을 하는데 가장 부합한 취지가 아닌가 싶습니다.

속초재래시장은 지역에서 쉽게 볼 수 있는 시장이지만...

이렇게 포켓몬을 잡을 수 있는 명소가 되어

각지의 관광객들을 끌어모으는 곳이 되었습니다.

시장을 열심히 돌아다니다 보니 화면에 보시는 바와 같이 포켓스탑과 체육관이 보입니다.

체육관은 경쟁이 치열해 주인이 자주 바뀌는 듯 합니다.

속초재래시장 내에 위치한 아바이순대 골목입니다.

Pokemon GO도 식후경!

속초 재래시장의 명물 아바이순대국밥을 먹어보았습니다!

양도 푸짐하고 일반 순대국밥보다 담백한 맛이 제 입을 사로 잡더군요!

든든하게 점심을 먹고 다시 포켓몬 사냥을 시작!

생각보다 시장에서 다양한 친구들이 등장해주더군요!

시장 입구에는 씨앗호떡을 파는 가게가 있는데 줄서있는 사람들이 합의라도 한 듯이

한 손에는 Pokemon GO를 플레이하며 줄을 서고 있는 진풍경이 벌어지고 있었습니다.

노릇노릇하게 익어가고 있는 씨앗호떡들!

정말이지 점심 먹고 기다리고 있었음에도 배고픔이 찾아올 정도로

정말 맛있어 보이던 호떡이었습니다.

드디어 먹어보게 된 씨앗호덕!

겉이 바삭바삭하고 그 안에 있는 씨앗들과의 조합이 정말 환상적이었습니다.

여행을 끝나고 집에 돌아가는 길에 가족들을 위해 사들고 가고 싶어지더군요!

시장 근처에 걸린 현수막이 현재 Pokemon GO로 핫한 속초의 모습을 잘 나타내고 있습니다.

고성으로 떠나기 전 터미널에서 한 컷!

속초를 방문한 사람들이 처음으로 이동하는 곳이다보니 주변에선 게임을 즐기는 관광객들이 눈에 쉽게 띄었습니다.

이제... 본격적으로 고성으로 출동하여 포켓몬을 사냥하러 가보도록 합니다!

휴전선 이남 최북단에 위치한 고성 통일전망대 입구에 도착!

마침 이브이가 출현해 주었더군요!

고성 통일전망대 입구 인근에는 포켓스탑과 체육관이 위치해있습니다!

속초에서 인기를 끌고 있는 Pokemon GO의 모습을 보고

인근 지자체인 고성 또한 속초 못지 않게 홍보에 한창입니다.

통일전망대 인근에서 한 장!

정말이지 휴전선 인근의 자연경관은 너무나도 아름다웠습니다.

통일전망대 인근에서 나타난 찌리리공!

남한에서는 거의 오지라 볼 수 있는 통일전망대에서

이렇게 Pokemon GO를 무난히 플레이할 수 있는 모습이 너무나도 신기합니다.

Pokemon GO를 플레이하면서 찾은 포켓스탑과 실제 사진과의 비교입니다.

이런 식으로 포켓스탑에 사용된 랜드마크를 찾아보는 것도 이 게임의 재미가 아닐까요?

휴전선 이북으로 펼쳐진 북녘땅의 풍경

금강산이 눈에 닿을듯 보이지만 심리적 거리는 여전히 에베레스트보다 더 멀어보입니다.

대한민국 최전방에서 포켓몬을 잡는것도 신기했지만  체육관 관장의 CP 수치를 보고 상당히 놀랐습니다.

특정 시간 이외에는 접근조차 불가능한 이 비무장지대에 체육관 쟁탈전이 벌어진다니

참으로 Pokemon GO 게이머들이 대단해보입니다.

통일전망대에서 내려온 후 입구에서 찍은 사진

통일전망대 입구 인근에서 그리 멀지 않은 곳에 고성 8경 중 한 곳인 화진포로 갈 수 있습니다.

입구 인근에서 게임 플레이中 웃긴 상황이 벌어졌습니다.

닭강정 가게 인근에 너무나도 적절하게도 파오리가 등장합니다!

닭강정 가게에서 파닭까지 판매하고 있었다면 금상첨화였을터인데 말입니다.

통일전망대 입구 근처에서도 포켓스탑 발견!

어느덧 시간이 지나 이번에는 인근 명소 화진포로 이동하였습니다.

고성을 대표하는 명소 답게 넓디넓은 호수가 이루는 경치구경에 잠시 게임삼매경을 잊게 되는군요.

이 곳 화진포 또한 Pokemon GO를 쾌적하게 플레이할 수 있는 포켓스탑들이 마련되어 있습니다.

이 곳 화진포 해양박물관 인근에서도 Pokemon GO 관련 지자체 홍보물들이 많이 보입니다.

이 곳 화진포 해양박물관에서 스라크 한마리를 잡았습니다!

고성 방방곡곡에 있는 체육관들이 모두 임자가 있네요 ㅠ

정말이지 Pokemon GO를 플레이 하시는 분들이 너무나도 대단합니다 ㄷㄷ

이번 여행을 하면서 가장 놀랐던 것은 이렇게 어두컴컴한 밤이 되었음에도

전등 하나 켜져있지 않은 전적비 인근에서 이렇게 차를 몰고 오신 분들이 꽤나 됩니다.

야밤까지 주변을 밝히는 포켓몬 트레이너 분들의 열정에 감동합니다.

물론 저 또한 야밤중 읍내 전통시장 인근에서 이렇게 포켓몬 사냥에 열을 올립니다.

고성에 위치한 흔하고도 평험한 어부들의 마을인 공현진입니다만

이곳 공현진항 인근에 위치한 등대들이 포켓스탑과 체육관으로 구성되어 있어 게이머들이 자주 찾는 지역입니다.

한편 공현진항 근처에서는 한가로히 낚시를 하는 광경이 펼쳐집니다.

이분들이야 말로 포켓몬을 낚는 트레이너들이 아닐까 싶습니다 ㅎㅎ

고성에 있는 호수들 중 물 맑기로 소문난 송지호입니다.

송지호 관망타워 또한 체육관이 위치하여

트레이너 분들이라면 송지호의 아름다운 경관과 제육관 쟁탈전을 동시에 즐기실 수 있으리라 생각됩니다.

고성 8경중 하나인 건봉사에서 바라본 계곡입니다.

졸졸 흐르는 시냇물 소리에 게임을 하던 중 쌓인 스트레스를 조금이나마 풀어봅니다.

건봉사 불이문 인근에 있는 이 나무는 무려 500년이나 된 팽나무라 합니다.

이 팽나무가 옆에서 지키고 있는 불이문 또한 1920년대에 지어진 경내 출입문인데요

625전쟁 당시 건봉사가 폭파되어 없어져 버림에도 나무와 함께 꿋꿋이 살아남았다고 합니다.

어쩌면 옆에 있는 팽나무로부터 정기를 받아 100년이 다되어가는 지금까지 우뚝이 서있는 것이 아닌가 생각됩니다.

 이번 여행을 통해 GPS 정보를 기반으로한 증강현실 게임인 Pokemon GO를 즐기면서 게임의 관점에서 포켓몬을 잡는 과정과 이 게임을 수행하기 위해 들러야 할 포켓스탑을 두 발로 걸어가 방문함으로서 게임을 즐김으로서의 재미와 관광지의 랜드마크 방문으로서 여행의 즐거움까지 함께 누릴 수 있었던 것이 제겐 상당히 신기했던 경험이었습니다. 이러한 관광 요소로서의 효과는 속초 인근의 지자체들 차원에서의 홍보와 더불어 상당한 효과를 거두고 있는 것으로 보입니다. 비록 속초를 찾아온 게이머들은 게임이 주 목적일 수도 있지만 이 과정에서 관광지를 방문함으로서 지자체의 상징을 알게 되고 이는 곧 지자체의 홍보에 큰 도움이 됩니다. 또한 관광지 인근에서 식사를 하는 등의 소비 활동은 지역 경제의 활성화 효과까지 잇으니 지자체에서 Pokemon GO를 플레이할 수 있음을 어필하는 것은 상당히 납득할만한 일입니다.

 이러한 현상을 본 사람들은 분명 이러한 생각을 해보셨을 겁니다. '그렇다면 우리나라에서 Pokemon GO와 같은 게임을 직접 만들 수는 없는걸까' 라는 생각이겠죠. 이번 Pokemon GO가 국내에 미친 영향들을 살펴봄으로서 국가 차원에서 위치 기반의 게임을 통해 낙후된 지역경제 활성화를 이룰 수 있는 기회가 되었으면 좋겠습니다. 특히 정부 차원에서는 지도 데이터와 관련된 법을 개정하여 게임 제작사들이 GPS 위치 정보를 토대로 지도를 활용한 게임을 만들 수 있도록 도모해주고 국내 게임사 또한 지금의 Pokemon GO와는 차별화된 게임을 제작하여 다시 한 번 '제 2의 Pokemon GO'의 열풍이 불어올 수 있는 계기가 마련되었으면 합니다! 

 지난 포스팅에서 Infineon사의 TC23x 시리즈를 사용하기 위해 사용되는 IDE인 TriCore™ Entry Tool Chain을 설치하는 과정을 진행하였습니다. 이어서 프로그램을 컴파일한 후 실행하는 과정을 살펴보도록 하겠습니다.

 시작하기에 앞서 아래 예제 프로젝트를 다운로드 받아 주시길 바랍니다.

TC237L_Example.zip

1. 위 프로젝트 파일을 받으신 후 IDE를 실행한 다음 아래의 화면과 같이 HighTec Project Explorer 화면 위에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 후 'Import' 버튼울 눌러줍니다.

2. 아래와 같은 창이 나타났다면 General -> Existing Projects into Workspace 를 선택해줍니다.

3. 'Select archive file'을 선택해주신 후 'Browse' 버튼을 클릭하여 다운로드 받았던 프로젝트 파일을 선택합니다. 아래와 같은 화면이 나타난다면 아래에 있는 'Finish' 버튼을 눌러줍니다.

3. 완료시 아래와 같이 프로젝트가 import된 것을 확인하실 수 있습니다. 이제 바로 해당 프로젝트 파일을 컴파일해 보도록 하겠습니다. 프로젝트를 선택해주신 후 아래 그림에서 붉은 색으로 표시한 아래화살표 부분을 클릭해줍니다.

4. build 방식을 선택하는 메뉴입니다. 프로젝트를 컴파일 하기 위해 'Build project...'을 클릭합니다. 만약 컴파일이 제대로 이루어지지 않는 경우 아래칸의 'Clean project...'을 실행한 후 다시 컴파일을 시도합니다.

5. 컴파일이 완료되었다면 생성된 바이너리를 MCU에 다운로드 해보도록 하겠습니다. 아래 화면에서 디버그(벌레그림)버튼의 오른쪽에 있는 아래화살표를 클릭한 후 'Debug Configurations...'을 클릭합니다.

6. 아래와 같이 'Debug Configurations' 창이 뜨면 메뉴 맨 아래에 있는 'Universal Debug Engine'을 클릭한 후 붉은 표시를 한 부분을 눌러 새로운 환경을 추가시켜줍니다.

7. 해당 예제를 디버그할 수 있는 환경을 만들어준 후 생기는 오른쪽 창 메뉴 중 'UDE Startup'을 클릭한 후 두 번째 빈칸 오른쪽에 있는 'Create Configuration'을 클릭합니다.

8. 'Use a default target configuration'을 클릭한 후 'TriCore -> Infineon -> TC23x StarterKit -> Triboard with TC23x (DAS)'를 선택 후 '마침' 버튼을 클릭합니다.

9. 선택한 설정파일을 저장합니다. 이후 다른 프로젝트를 실행할 때 선택하여 사용할 수 있도록 적당한 곳에 저장해둡니다.

10. 이제 디버그를 할 수 있는 환경이 모두 구축되었습니다. 아래 붉은 색으로 표시한 'Debug' 버튼을 클릭하여 디버그 모드로 진입합니다.

11. 디버그 모드에 진입하게 되면 아래와 같이 MCU에 프로그램을 올릴 수 있는 단계에 도달하게 됩니다. 붉은 색으로 표시된 'Program All' 버튼을 클릭하여 컴파일 된 프로그램을 MCU에 다운로드 해줍니다.

12. 컴파일된 프로그램이 MCU에 다운로드가 완료되면 아래와 같이 초록색 칸이 모두 채워집니다. 'Exit' 버튼을 클릭하여 메뉴를 닫으면 디버그를 수행할 수 있습니다.

13. 이제 TC237의 RESET 버튼을 누르면 내장된 프로그램이 동작하는 것을 확인하실 수 있습니다.

 항상 여행을 다닐 때 마다 느끼는 것이 여행하면서 남는것은 결국 사진과 먹는것이죠! 특히 육지와 떨어진 섬을 돌아다니는 때엔 그 곳에 머물렀던 시간 조차 몸소 기억에 남는다면 믿겨지시려나...

 이번 포스팅을 마지막으로 하의도 여행기를 정리하고 다음에도 하의도에서 느꼈던 포근한 마을 탐방을 기획해보고자 합니다. 섬을 돌아다니면서 찍은 사진들을 살펴보도록 할까요?

문이 잠긴 천일염 전시관을 허탈이 돌아본 후 돌아가던 도중 신기한 것을 보았습니다.

무려 생산된 천일염을 싣기 위해 레일이 설치되어 있는 것입니다!

레일에 실린 소금은 인근 창고로 옮겨지는 듯 합니다.

탄광에서나 볼 듯한 레일을 이런 곳에서도 사용된다는게 신기하네요.

길가던 도중 만난 강아지는 저를 보고 하염없이 짖기만 합니다.

낮선 타지 사람이 상당히 두려운 듯이 말이지요.

육지에서도 한창 만개한 벗꽃이 여기서는 유난히 멋져보입니다.

날이 좋으니 벗꽃 접사도 잘 나와 사진이 마음에 쏙 드는군요!

4월 초 치고는 다소 햇살이 따가운 날씨였는데

왠 고양이 한 마리가 태양을 피해 그늘에 앉아있습니다.

주인있는 고양이인지 멀리 도망가지 않고 그늘에서 지나가는 저를 빤히 쳐다봅니다.

불과 몇 달전에 새로 지어진 하의도 선착장입니다.

출항 1시간 전부터 표를 구매할 수 있습니다.

섬을 떠나는 와중에도 후한 환송을 해주는 글귀가 눈에 선합니다.

돌아가는 길은 페리보다 빠른 쾌속선을 타고 돌아가기로 합니다.

선착장 인근에 작은 보트 두 개가 눈에 보였는데

혹시 이 보트를 타고 육지까지 가는건 무리이련지요 ㅎㅎ

페리와는 달리 쾌속선에는 좌석이 마련되어 있습니다.

각 좌석 아래에는 바로 착용 가능한 구명조끼가 마련되어 있습니다.

쾌속선 내부의 모습입니다.

다시 목포에 도착해보니 갈매기 한 마리가 물길질을 합니다.

갈매기가 물 위에서 헤엄치는건 실물로는 처음 보았습니다.

목포에서 여객터미널은 총 2곳이 있습니다.

그 중 하의도 방면은 이쪽에서 타시면 되겠습니다.

돌아가던 길에 목포근대역사관에 들러보려 했으나 벌써 문닫을 시간이 임박해서 입장을 하지 못했습니다.

다음에 시간이 허락해준다면 방문해보고 싶군요.

 벌서 하의도를 방문한게 1달 전의 이야기로군요. 원래 집에 돌아오자마자 포스팅을 하려 했는데 일이 바뻐 미루고 미루다 40일만에 모든 사진을 올릴 수 있었네요. 정말이지 직장을 다니면서 블로그를 하시는 분들이 한 편으론 대단하다는 생각이 듭니다.

 다음 포스팅 때에도 한 번 즈음은 방문하고 싶은 곳을 다녀와보고 싶군요! 기억 한켠에 멋진 장면을 새기기 위해서지요!