지난 2008년 12월 1일 이후로 남북관계 경색으로 인해 열차의 왕래는 사실상 끊기고 말았습니다. 그 사이 천안함이 침몰하고 연평도가 포격을 맞는 등 남과 북의 거리는 점점 더 멀어져가는 것만 같아 보였습니다.

 불과 작년까지 미사일을 쏘며 전 세계에 도발을 일삼았던 북한이 지난 2018년 평창 동계올림픽을 계기로 급속도로 남북관계에 훈풍이 불어오게 되면서 근 10년만에 다시 남북철도 시험운행을 하게 됨으로서 한반도의 전쟁 분위기는 확실히 작년에 비해 많이 누그러들었습니다.

 마침내 대북 제재가 진행되는 와중에 남북철도 시험운행에 대해 제재 면제를 받게 되었습니다. 2018년 11월 30일 부터 18일간 서울역을 출발한 열차는 평양을 거쳐 신의주에 도착한 후 다시 평양으로 돌아온 다음 동해선 구간인 두만강 구간을 시험운행 한 후 돌아오는 임무를 맡게 되었습니다.

 이번 포스팅에서는 남북철도 시험운행을 나서는 열차의 서울을 출발하여 임진강역에 도착하기 까지의 모습을 사진으로 담아보았습니다.

새벽 4시 10분 즈음 동대구발 서울행 열차를 타고 서울역에 도착하였습니다.

보아하니 계단을 다시 건설하려는 모양입니다.

항상 사람들로 붐빈 서울역을 보아왔던 저에게

인기척이 드문드문 있는 한가한 서울역의 모습은 황량하기만 합니다.

매표소 바로 옆에 있던 우리은행 환전사무소.

항상 여행 직전 이 곳에서 환전을 하였던 기억이 어렴풋이 납니다.

다음주 12월 6일부터 서울역 환전센터가 문을 닫는다는 안타까운 소식을 접하게 되었습니다.

이제 남은 곳은 공항철도 급행 매표소 층에 위치한 국민은행밖에 안남았군요.

새벽 5시 즈음 승강장에서 디젤기관차의 우렁찬 소리를 듣고 승강장으로 나가보았더니

남북철도 시험운행 열차를 끌고온 기관차를 다시 앞으로 돌려놓는 과정이 진행되던 중이었습니다.

시험운행 열차는 마침 기관차 교체가 진행되던 중이었습니다.

바로 옆에 주박중인 KTX산천의 모습도 눈에 띕니다.

언젠간 평양행 KTX도 등장할 날이 오겠지요?

열차의 맨 앞부분은 유조차가 연결되어 있습니다.

이 연료를 반입하는 점이 대북재제에 걸리던 점이었는데 이 것이 면제됨으로서 이번 시험운행이 가능해진 것입니다.

유조차 뒤에는 발전차가 연결되어 있었습니다.

기관차 바로 뒤에 연결되어야 사용이 가능한 줄 알았더니 연료만 연결될 수 있다면 위치는 큰 문제가 없는 듯 보입니다.

발전차 뒤에는 무궁화호 객차가 연결되어 있습니다.

'남북철도 현지공동조사 착수'

북녘땅에서 이 문구를 붙여놓고 달릴 예정인 듯 보입니다.

열차 내부는 그냥 평범한 무궁화호의 모습이었습니다.

열차가 들어오자 기자들이 분주히 열차를 촬영하고 있습니다.

객차의 행선판에는 '서울 ↔ 신의주'로 표기되어 있습니다.

압록강행도 마련되어 있으려나요 ㅎㅎ

'철마가 달린다! 평와번영의 미래로!"

아마도 이 차는 침식차일까요?

침식차 바로 뒤에는 물을 싣고 이동하기 위한 유개화차가 연결되어 있습니다.

침식차 안에는 라면박스가 가득 쌓여있습니다.

설마 18일동안 라면만 먹는건 아니겠지요? ㄷㄷ

열차의 가장 뒷부분의 모습입니다.

다시 가장 앞부분에 있던 유조차에 접근합니다.

발전차 안에도 무언가가 가득 실려있습니다.

아마도 침구류인 것으로 추정됩니다.

무궁화호 객차 뒤에는 침대차가 연결되어 있습니다.

사실 존재만으로만 알고 있었던 침대차였는데 실물로 보는건 이번이 처음입니다.

아마 창이 뚫린 부분이 두 개로 나누어진 것으로 보아 2층 침대로 구성되어 있는 것으로 예샹해 봅니다.

방금전 지나갔던 기관차가 연결을 위해 천천히 뒤로 접근하고 있습니다.

북녘땅을 달릴 열차의 기관차를 연결하는 업무를 맡인 자부심은 과연 어떤 기분일까요?

어느덧 기관차가 접근합니다.

기관차가 가까워지자 담당자 분도 거리를 유지하며 기관차를 유도합니다.

기관차는 조금씩 유조차에 가까워집니다.

드디어 기관차와 유조차가 연결되었습니다.

이제 기관차는 연결 후 달릴 준비만 남았습니다.

시험운행 열차의 전체적인 모습입니다. 유조차와 객차의 조합이 조금은 낮설기만 합니다.

발전차를 자세히 보니 정말 다양한 물건들을 실어둔 것으로 보입니다.

줄발 시간이 다가올수록 직원들의 발길은 점점 바빠지기 시작합니다.

현재 DMZ열차와 서울역발 문산행 열차를 제외한 모든 열차는 남녘을 향해 달려가고 있습니다.

멀지 않은 미래에 북녘을 달리는 열차를 타고 평양에 갈 날은 과연 올까요?

앞으로 행선지에 평양행이 새겨질 날이 오기를 간절히 기다려봅니다.

침대차의 문이 열려있어 안을 살짝 보았는데 확실히 무궁화호 객차와는 다릅니다.

잠시후 탑승이 시작될 예정인지 기자들이 하나둘 승강장으로 모여듭니다.

지금은 이렇게 신의주행 임시 행선판이 걸려있지만

평양행 열차가 정식 행선판을 달고 달릴 그 날을 기대해봅니다.

이제 기관사님도 열차운행을 위해 기관차에 오릅니다.

과연 전광판에는 이 열차를 어떻게 표현했을가요?

중요한 행사기 진행되려는지 기자들이 한 곳에 모여있습니다.

타는곳 11번의 행선지는 부산,목포,강릉 등을 가르키고 있습니다.

도라산행, 아니 신의주나 단둥행 행선지도 볼 날이 올 것이라 언젠가는 기대해봅니다.

 다음 포스팅에서 남북철도 시험운행 열차의 임진강역 경유기를 다루도록 하겠습니다.

 Odometry란 단어 그대로 주행기록계라는 의미로서 엔코더를 통한 회전수와 IMU(관성 측정 장비)로 기울기 등을 측정함으로서 움직이고 있는 사물의 위치를 측정하는 방법을 의미합니다.

 Odometry는 ROS에서 odom frame으로 구현되며 위에서 설명한 엔코더 혹은 IMU를 사용하여 위치를 추정할 수 있습니다. 부득이하게 Visual SLAM을 사용하여 위의 센서를 사용하지 못할 경우 카메라를 통해 관측한 값을 토대로 Odom을 추정하는 방법을 사용할 수도 있습니다.

 Odom frame을 설계함에 있에 일반적으로 위와 같은 구조로 Frame을 설계합니다. map 은 여러 개의 odom을 가질 수 있으나 odom은 단 하나의 map을 가질 수 있습니다. 즉 1 개의 map 위에 다수의 로봇이 존재할 경우 odom은 로봇의 개수 만큼 존재한다고 할 수 있겠습니다.

earth

 earth frame은 여러 대의 로봇들이 서로 다른 map 위에서 존재할 수 있도록 해줍니다. 로봇들이 한 빌딩의 각 층에 위치하여 서로 다른 map을 가지고 있을 경우 earth frame은 모든 map frame을 통해 각 층의 정보를 가질 수 있게 해줍니다.

map

 map frame은 world fixed frame으로서 earth frame에 고정된 프레임이라 할 수 있습니다.  odom frame이 움직일 때 drift가 발생하여 로봇의 위치가 미세하게 바뀌는 경우가 발생합니다. map frame은 연속적이지 않기 때문에 시뮬레이션을 돌릴 때 마치 로봇이 갑자기 순간이동 한 듯 움직이는 경우를 볼 수 있습니다. 이러한 단점이 있지만 map frame은 장기간 global reference에는 매우 유용한 frame입니다.

odom

 odom frame은 world fixed frame으로서 또한 earth frame에 고정된 프레임이라 할 수 있습니다. 로봇의 위치가 drift로 인해 odom frame이 장기간 global reference에서는 사용에 있어 의미가 없을 수 있으나 odom frame은 로봇의 위치를 연속적으로 나타낼 수 있어 로봇이 갑자기 순간이동을 하는 듯한 모습을 보이지 않고 부드럽게 움직일 수 있도록 해줍니다.

 즉 odom frame은 단기간 local reference에서 로봇의 위치를 정확하게 파악하는데는 매우 유용한 frame이라 할 수 있겠습니다.

base_link

 base_link frame은 로봇 자체의 위치를 나타내는 frame이라 할 수 있습니다. base_link frame의 위치를 odom 혹은 map frame을 사용하여 위치를 추정하는 방법으로 로봇의 위치를 파악할 수 있습니다.

 인공지능의 방식 중 하나인 Neural Network에 대해 공부하다 보니 종종 자세히 알아보고자 하는 용어들이 나와 나올 때 마다 조금씩 정리를 해두고자 합니다.

 Neural Network에서 흔히 쓰는 용어들 중 하나인 Stability-Plasticity dilemma(안정성-가소성 딜레마)란 인공신경망이 기존에 학습된 내용을 유지하면서도 새로운 내용을 학습해야할 때 발생하는 딜레마라 할 수 있겠습니다. 먼저 아래의 그림을 통해 간단히 설명해 보도록 하겠습니다.

그림1. Strong version of the synaptic stability hypothesis

그림2. Weaker version of the synaptic stability hypothesis

 그림1과 그림2는 모두 Neural Network의 Stability(안정성)에 중점을 둔 것을 나타낸 것입니다. 그 중 첫 번째의 경우 왼쪽에서 오른쪽으로 시간이 지남에도 각 Node 사이의 Weight(가중치)가 변하지 않고 유지됨을 알 수 있습니다.

 반면 두 번째의 경우 몇몇 Node와 Weight가 약해졌다가 이후 다시 원상태로 돌아오는 모습을 보이고 있습니다. 이러한 Neural Network의 경향이 Stability라 할 수 있겠습니다.

그림3. Synaptic plasticity hypothesis

반면, Neural Network의 Plasticity(가소성)에 중점을 둔 경우 핵심 노드는 그대로 유지되고 있으나 학습이 진행되면서 기존의 Weight가 변하면서 각 Node와의 연결 weight가 변화하는 것을 볼 수 있습니다. 이 때 각 Node에 저장된 메모리는 유지되고 있으나 weight가 변화하면서 저장된 값에 변화가 생겨 기존의 값이 손상된 것을 볼 수 있습니다. 이러한 Neural Network의 경향이 Plasticity라 할 수 있겠습니다.

 이러한 Neural Network의 특징인 기억의 유지(stability)와 새로운 기억의 생성(Plasticity)은 Stability-Plasticity dilemma로 표현할 수 있겠습니다. 학습된 기억을 지속적으로 유지하는 것도 중요하지만 새로운 내용을 학습함에 있어서는 weight를 조정함으로서 약간의 변형이 불가피합니다. 즉, Stability와 Plasticity 어느 한 쪽으로만 비중이 크게 된다면 이는 좋은 인공신경망이 아니라는 의미가 되겠지요. 그렇기에 Stability-Plasticity dilemma는 인공신경망이 학습하는 대상이 무엇인가에 따라 비중을 조절하면서도 어느 한 쪽이 우월해서는 안된다는 것입니다.

 Ubuntu를 잘 사용하던 도중 업데이트를 하기 위해 "$sudo apt update" 명령어를 실행하였을 때 아래와 같은 에러가 발생하는 경우를 보았습니다.

 이와 같은 에러가 발생하는 이유는 크게 2가지로 생각하실 수 있습니다.

1. Ubuntu 운영체제의 지원기간이 종료되었을 때, LTS버전의 경우 5년간 지원되나 그 이외의 버전의 경우 지원기간이 짫기 때문에 지원이 종료되어 위와 같은 상황이 발생하는 경우가 있습니다.

2. ppa launchpad 사이트에 연결되었던 패키지가 지원이 종료되었을 경우

 이 경우 다음과 같은 방법으로 해결하실 수 있습니다.

1. Ubuntu 운영체제를 최신 버전으로 업그레이드하여 지속적인 업데이트를 지원받습니다.

2. ppa launchpad 사이트에서 더이상 패키지의 지원이 되지 않거나 접속 이상으로 업데이트가 되지 않는 경우 Setting을 통해 수정해줍니다.

시스템설정(Setting)→소프트웨어&업데이트(Software&Update) 메뉴에 들어가신 후 '기타 소프트웨어'탭을 선택하신 후 Terminal창의 결과에서 실행이 되지 않았던 부분에 Check를 해제한 후 다시 한 번 업데이트를 시도하면 정상적으로 소프트웨어를 업데이트 하실 수 있습니다.

 노트북에 우분투를 설치한 후 한글 입력을 위해 한/영키를 눌렀을 때 몇몇 노트북의 경우  Alt키를 누른 것과 같이 동작하는 경우가 있습니다. 이는 우분투가 영문판을 기준으로 해당 위치의  키가 한/영키와 한자키가 각각 Alt, Ctrl키로 인식하고 있기 때문입니다. 이를 해결하기 위해 다음과 같은 과정으로 해결하실 수 있습니다.

1. 키보드 입력기를 fcitx로 변경

 시스템 설정 →언어지원에서 키보드 입력기로 fcitx와 ibus등이 있습니다. 이 중 fcitx로 설정합니다. ibus 또한 추가 설정을 통해 사용이 가능합니다.

 2. gnome-tweak-tool 설치

apt 명령어를 사용하여 gnome-tweak-tool을 설치합니다.

$sudo apt install gnome-tweak-tool

 3. gnome-tweak-tool을 실행하여 입력 방식 변경

 다음과 같이 Terminal에 명령어를 입력합니다.

$gnome-tweak-tool

 이후 아래 화면과 같은 화면이 나오면 '입력' 메뉴를 선택하신 후 '한국어 한/영, 한자 키' 메뉴를 클릭한 다음 자신의 컴퓨터의 환경에 원하는 구성을 선택해줍니다.

 위와 같은 설정을 하셨다면 이제 자신의 노트북에서도 한글 입력 및 한자 변환이 가능해졌음을 확인하실 수 있습니다.