ROS 환경에서 ASUS Xtion2 설치방법&문제 해결방법

 기존에 Xtion 카메라를 사용하여 Visual-SLAM을 사용하던 제게 기회가 생겨 Xtion2 카메라를 사용해보게 되었습니다. 바로 USB를 연결하여 사용해보려 하였는데 추가적인 드라이버가 필요한 듯 보입니다.

 먼저 아래의 사이트에 접속하셔서 Xtion 2의 드라이브를 다운로드 받습니다.

https://www.asus.com/kr/3D-Sensor/Xtion-2/HelpDesk_Download/

 사이트에 접속하신 다음 자신의 운영체제에 해당하는 메뉴를 선택하시면 자신의 운영체제에 맞는 드라이버가 나타납니다. 다운로드를 클릭한 다음 압축을 풀어줍니다.

Linux 64비트를 기준으로 다음과 같은 구성의 파일이 들어있습니다. 다음으로 드라이버를 설치해봅니다.

$ sudo ./install.sh

 여기까지 진행하셨다면 거의 대부분의 상황에서는 Xtion2 카메라를 바로 사용하실 수 있습니다. 그러나 컴퓨터의 환경에 따라 드라이버가 인식되지 않는 경우가 발생합니다. 이 경우 다음과 같이 드라이버를 수동으로 설치해줍니다.

$ sudo cp ASUS/Xtion2/lib/libSenDuck.so /usr/lib/openNI2/Drivers/

 컴퓨터를 재부팅하신 다음 Xtion2 카메라를 다시 연결해보면 카메라가 정상적으로 동작하는 것을 확인하실 수 있습니다.

참고자료: http://blog.naver.com/rlackd93/221234397375