[Tiva] Tiva C 기반의 MCU로 초음파센서 SRF-10 활용하기

[SRF-10 source code using tm4c123g]

본 소스코드는 TI 사에서 제공하는 TivaWare 기반으로 작성되었으며

TI 사의 tm4c123gh6pm MCU에서 동작을 확안하였음을 알립니다.

기타 문의사항이 있으시거나 코드에 문제가 있을 경우 알려주시면 감사하겠습니다.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276

#include <stdint.h> #include <stdbool.h> #include "inc/hw_memmap.h" #include "inc/hw_types.h" #include "inc/hw_ints.h" #include "driverlib/debug.h" #include "driverlib/fpu.h" #include "driverlib/gpio.h" #include "driverlib/pin_map.h" #include "driverlib/rom.h" #include "driverlib/rom_map.h" #include "driverlib/sysctl.h" #include "driverlib/gpio.h" #include "driverlib/uart.h" #include "driverlib/i2c.h" #include "utils/uartstdio.h"   #ifdef DEBUG void __error__(char *pcFilename, uint32_t ui32Line) { } #endif   void ConfigureUART(void) {     //     // Enable the GPIO Peripheral used by the UART.     //     ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);       //     // Enable UART0     //     ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);       //     // Configure GPIO Pins for UART mode.     //     ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);     ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);     ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);       //     // Use the internal 16MHz oscillator as the UART clock source.     //     UARTClockSourceSet(UART0_BASE, UART_CLOCK_PIOSC);       //     // Initialize the UART for console I/O.     //     UARTStdioConfig(0, 115200, 16000000); }   void DelaySoft(volatile unsigned long ulDelay) {     SysCtlDelay((SysCtlClockGet() / 10000) * ulDelay); }   #define    SLAVE_ADDRESS    0xE0 / 2   void ChangeAddress(int old, int new) {     ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, old, false);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xA0);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xAA);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xA5);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, new);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }   }   int getI2CValue(int ADDR) {     uint32_t rcv1 = 0;     uint32_t rcv2 = 0;     uint32_t rcv = 0;       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x51);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x02);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 93);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       DelaySoft(115);       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);     ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x02);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, true);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       rcv1 = ROM_I2CMasterDataGet(I2C1_BASE);     rcv = rcv1 << 8;       SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);     ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x03);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, true);     ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       rcv2 = ROM_I2CMasterDataGet(I2C1_BASE);     rcv += rcv2;       //ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, SLAVE_ADDRESS, true);     //ROM_I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);     //rcv = ROM_I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);       while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {       }       //DelaySoft(500);     DelaySoft(300);       return rcv; }   int main(void) {     //volatile uint32_t ui32Loop;     uint32_t var1, var2;       //     // Enable lazy stacking for interrupt handlers.  This allows floating-point     // instructions to be used within interrupt handlers, but at the expense of     // extra stack usage.     //     ROM_FPULazyStackingEnable();       //     // Set the clocking to run directly from the crystal.     //     ROM_SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHZ |     SYSCTL_OSC_MAIN);       //     // Enable the GPIO port that is used for the on-board LED.     //     ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);     ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_I2C1);       ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_I2C1SCL);     ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA7_I2C1SDA);       ROM_GPIOPinTypeI2CSCL(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6);     ROM_GPIOPinTypeI2C(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7);       ROM_I2CMasterInitExpClk(I2C1_BASE, SysCtlClockGet(), false);       ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, SLAVE_ADDRESS, false);       ROM_I2CMasterEnable(I2C1_BASE);    ConfigureUART();    //I2C Slave의 주소를 바꿀 때 사용합니다.  //이 때, ChangeAddress의 첫 번째 인자는 원래 주소, 두 번째 인자는 바꾸기를 원하는 주소를 입력합니다.  //단, 첫 번째 인자의 경우 7비트로 전송해야 하므로 원래 주소 / 2 를 하여 전송하고  //두 번째 인자의 경우 변경하기 원하는 주소를 그대로 입력해줍니다.     //ChangeAddress(0xE0 / 2, 0xE2);       //     // We are finished.  Hang around doing nothing.     //     while (1) {           //I2C를 통해 SRF10 초음파 거리측정 센서와 통신하여 거리를 측정합니다.              //getI2CValue() 함수 사용시 인자는 측정을 원하는 센서의 주소를 입력합니다.              //단, 7비트로 전송해야 하므로 원래주소 / 2 를 하여 전송합니다.         var1 = getI2CValue(0xE0 / 2);         var2 = getI2CValue(0xE2 / 2);           UARTprintf("LEFT : %5d, RIGHT : %5d\r", var1, var2);     } }

참고 자료 : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf10tech.htm