Model bias(모형 편향)

공대생의 팁 2018.12.30 18:15


 모형편향(Model bias)란 관측된 출력에서 시뮬레이터 결과로부터 나오는 시스템에서의 편차를 의미합니다. 이 현상은 모형 불충분성(Model inadequacy) 또는 모형 불일치(Model discrepancy)라 하며 대다수 환경 모델에 영향을 줍니다.


 모형편향의 원인을 이해하는 것은 모델을 예측함에 있어 이를 평가하는 데에 필수적인 요소라 할 수 있습니다. 모델을 예측함으로서 더 적합한 모델을 만들거나 가장 대포적인 입력 정보를 얻음으로서 좀 더 좋은 모형을 만들 수 있다는 것입니다.

 




출저 : https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1364815214003247

중국 쿤밍 환승여행기(3) - 창수이 국제공항 출국[2018.12.21]


 2019년 1월 1일부터 창수이 국제공항을 경유하는 환승객의 경우 144시간(6일)간의 무비자 입국을 할 수 있는 프로그램이 진행된다고 합니다. 앞으로 창수이 국제공항을 경유하는 기간동안 쿤밍과 리장 등 중국 원난성 일대의 관광을 하기에 한결 수월해질 것으로 보입니다.


 이번 포스팅에서는 창수이 국제공항에서 출국하여 베트남에 도착하기까지의 이야기를 다루어보도록 하겠습니다.



확실히 중국동방항공을 이용함에 있어 수하물을 2개를 위탁할 수 있다는 점은 상당히 매력적입니다.

그러나 쿤밍에서 환승하기 위해 임시 출국을 해야 하는 점은 상당히 불편합니다.

이 점 만큼은 개선되었으면 좋겠군요.



특이하게도 창수이 국제공항의 출국터미널에서는 과일을 파는 매장이 있습니다.



우리나라에서는 쉽게 보기 어려운 과일들도 있어 조금은 신기했습니다.



공항 내부에도 공안이 많이 돌아다닙니다.

공항 내부에 들어올 때 폭탄을 소유했는지 검사후 공항 내부로 들여보내줍니다.



Welcome to Yunnan



쿤밍 시내에서 상당히 떨어져 있는 위치에 있음에도 공항의 규모는 상당히 큽니다.



사실 창수이 국제공항은 중국 서남부의 허브공항 역할을 맏고 있어 공항의 크기는 상당히 큰 것이었습니다.



그래도 공항 자체는 상당히 큰 규모입니다.

 앞으로 144시간 무비자 환승 프로그램이 적용된다면 꽤 많은 관광객들이 찾아올 것으로 기대됩니다.



국제선 입장은 이 곳으로 하면 되겠습니다.

출국심사를 하기 직전에 심사대 바로 앞에서 '출국카드'를 반드시 작성하셔야합니다!

환승객이더라도 작성을 해야 하니 잊지 말고 작성하신 다음 출국 심사를 받으시길 바랍니다.



면세구역에 들어오면 확실히 많은 가게들이 위치해 있음을 확인하실 수 있습니다.



이제 슬슬 베트남으로 이동해 보도록 합니다.



만약 겨울에 창수이 국제공항에 도착하신 분의 경우

베트남 등 동남아 지역으로 가실 경우 옷 안에 반팔을 입고 들어가시길 권해드립니다.

현지에 도착하면 많이 덥습니다.



비록 한국에서 베트남으로 가는 직항 저가항공사들이 많이 있지만

연휴 기간동안에는 60만원에 육박하는 가격이 상당히 비쌉니다.

만약 짐이 많으신 분이라면 중국동방항공을 이용하는 것도 가격 면에서 상당히 좋습니다.



중국 상공을 날아가고 있는 중국동방항공



베트남 - 중국 간을 오가는 항공편의 경우 기내식은 간단한 빵을 줍니다.

쿤밍에서 호치민으로 가는 항공편의 경우 맥주를 제공해주지 않은게 아쉽더군요.



어느덧 비행기는 베트남 호치민시의 상공을 지납니다

과연 베트남은 어떤 나라인지 상당히 궁금합니다.


 다음 포스팅에서 베트남 여행기를 이어서 다루도록 하겠습니다.


중국 쿤밍 환승여행기(2) - 쿤밍북부역 전통시장[2018.12.21]


 어느 나라에서라도 그 나라의 전통시장을 둘러보는 것 만으로도 새로운 것을 볼 수 있다는 점은 매우 즐거운 일입니다. 우리나라에서는 볼 수 없는 풍경들을 볼 수 있어서 더 즐거운 것은 아닐까요?


 이번 포스팅에서는 중국 쿤밍 환승 시간동안 쿤밍의 전통시장을 둘러보았던 이야기를 해보도록 하겠습니다.




 대략적인 시장의 위치는 쿤밍북부역(火车北站) 인근에 위치해 있으며 인근의 쿤밍북부역 박물관을 관람하실 수 있습니다.



쿤밍북부역 인근 사거리의 모습입니다. 제법 큰 도시임을 실감합니다.



지하철역 앞에는 오토바이를 탄 사람들이 태워주겠다며 온갖 흥정을 합니다.



홍콩에서 많이 보던 2층버스가 이 곳 쿤밍에서도 운행되고 있군요.

다만 우측통행이므로 문은 오른쪽에 달려 있습니다.



쿤밍북부역 지하철역에서 위쪽으로 올라가다보면 시장 분위기가 느껴지는 골목이 보입니다.



지하도 위에는 쿤밍북부역이 보입니다.

현재는 박물관으로 사용되는 것으로 보입니다.



쿤밍북부역에서 바라본 도로의 모습입니다.



이제 시장 입구로 들어가보도록 하겠습니다.



쿤밍북부역 전통시장은 주로 농수축산물 위주로 구성되어 있습니다.



시장에 들어서자 마자 보이는 과자들이 진짜 먹음직스럽네요!



해바라기씨인것같은데 진짜 크네요!



수산물 코너에는 살아있는 물고기들도 대야에 넣어 팔고 있습니다.



수산물 옆에는 육류 시장도 위치해 있습니다.



시장 한 쪽 구석에는 가금류를 파는 상가가 있습니다.



근데 자세히 보니 뒷편에는 닭과 오리들이 있었네요!

즉석에서 바로 잡는 시스템인 듯 보이는데 과거 우리나라도 닭고기를 이렇게 팔았다고 하네요.

조금은 끔찍한 광경입니다.



다른 쪽 출입구에서는 다양한 과일들이 팔리고 있습니다.

용과라던가 바나나라던게 가격은 한국에 비해 저렴합니다.



길을 가던 와중 배가 고파 한 음식점에 들어와 무작정 음식을 시켜봅니다.

과연 어떤 음식일지 알고싶네요 ㅠㅠ



그렇게 나온 음식은 다행히도(?) 운남식 쌀국수였습니다.

홍콩에서도 성림거(星林居)라는 가게에서 운남식 쌀국수를 판매하는데

한국인 입맛에 적절하게 얼큰하고 맛도 좋습니다!



다시 지하철을 타러 돌아왔는데 마침 눈에 에그타르트 가게가 보입니다!!



너무나 즐거운 마음으로 에그타르트 하나를 들고 공항으로 돌아갑니다.



현재 쿤밍지하철은 1호선과 2호선이 직결하여 운행되고 있습니다.

차후 완전 개통하면 서로 분리되서 운행될 예정이라고 하네요.



쿤밍지하철의 2018년 12월 기준 전체 노선도입니다.

2017년 이전에는 공항으로 가는 6호선이 3호선과 연결되지 않아 시내로 가기 위해 버스를 타야 했습니다.



3호선과 6호선의 환승역인 동부버스터미널역(东部汽车站)에서 창수이 국제공항으로 가는 열차를 갈아탑니다.

3호선이 아직 6호선과 연결되기 전에는 이 곳에서 버스를 타고 쿤밍 시내로 이동하였다고 하더군요.



쿤밍 6호선을 타고 공항을 가던 도중 외경입니다.

시내와 공항 사이 아무것도 없는 허허벌판이 한편으로 놀랍기도 합니다.

볼 때 마다 우리나라가 얼마나 좋은 동네였는지 실감나게 합니다.



 다음 편에서 창수이 국제공항에서 호치민에 도착하기 까지의 이야기를 이어가도록 하겠습니다.

중국 쿤밍 환승여행기(1) - 쿤밍 지하철 타고 시내 나가기[2018.12.21]


 유난히도 추웠던 올해 겨울을 조금이라도 더 따뜻하게 보내기 위해 따뜻한 나라에 방문해 보고자 하는 결심을 하고 베트남에 여행을 다녀오는 계획을 세우게 되었습니다.


 그러나 역시 크리스마스 연휴가 겹쳐있다 보니 저가항공사의 직항 티켓이 무려 60만원 안팎까지 오르는 것을 보고 포기하려던 순간 중국동방항공의 티켓 가격이 무려 30만원대에 판매하고 있어 약간의 고민 끝에 구매하게 되었습니다. 물론 중국 환승을 통해 베트남에 가는 경로이다보니 상당히 피곤한 여정이 되겠지만 중국 시내를 방문한다는 목표 또한 가지고 있어 환승 여행기에 도전해 보았습니다.



언제나 여행의 시작은 인천국제공항에서 시작되는 것 같습니다.



이제 쿤밍으로 떠나는 비행기에 올라탑니다.

한국에서는 아시아나항공 승무원이 대신 안내를 하는 것으로 보입니다.



지난 여행때 중국남방항공을 타보았던 적이 있었는데

과연 중국동방항공은 어떤 느낌일까요?



이 비행기가 바로 제가 타게 될 비행기입니다!



새벽에 도착하는 비행기임에도 기내는 사람들로 꽉 차있습니다.



쿤밍에 도달하기 전 나온 기내식입니다.



중국 국적의 항공사임에도 한국에서 출발하는 노선에는 고추장을 넣어주는 센스가!



전반적으로 기내식의 맛은 생각보다 괜찮았습니다.



창수이 국제공항에 도착하자마자 곧바로 출국심사대로 이동합니다.



쿤밍 창수이 국제공항에 심야에 도착하는 일부 비행기의 경우 경유객 또한 입국심사를 받아야 합니다.

따라서 공항에 도착하자 마자 윗부분이 파란색으로 되어있는 종이를 받아 적습니다.



입국심사를 마쳤으나 외국인들의 여권을 모두 별도로 검사하는 과정이 있어 사람들이 약 2시간을 기다리고 있었습니다.



수하물 찾는곳을 보니 이 시간에 도착한 비행기는 제가 탄 항공편 밖에 없었던것같습니다.



서울에서 출발한 비행기의 수하물이 나오는 곳.

수하물을 챙기고 바깥으로 빠져 나갑니다.



공항 내를 돌아다니다 보니 왠 로봇이 로비 중앙에 서 있습니다.



새벽 4시 즈음의 공항 풍경은 고요하기만 합니다.



창수이 국제공항 시설은 상당히 큰 편입니다.



반갑게도 저 멀리 맥도날드가 눈에 들어옵니다.



이 곳 공항에서 지하철을 타고 쿤밍 시내까지 나갈 수 있게 되어 있습니다.



공항을 나오자마자 오른쪽으로 쭈욱 가면 맥도날드가 보입니다.

맥도날드 앞에서 오른쪽으로 쭈욱 가면 KFC도 있습니다.



아침에 문을 연 곳이 없어 부득이하게 KFC에서 배를 채웁니다.



출국장은 3층에 위치해 있습니다.



새벽 5시 무렵의 공항 풍경입니다. 이 시간에 사람이들이 참으로 많더군요.



공안들이 공항 안에서 세그웨이를 타고 다니더군요.



출국장의 모습은 정말로 화려하게 잘 되어 있습니다.

이렇게 좋은 공항이 환승 연결은 잘 안 되어 있는것인지가 참으로 의문입니다.



시간이 조금 남아 쿤밍 시내로 가기 위해 지하철 타는곳으로 이동해봅니다.



쿤밍국제공항에서 열차의 첫차는 새벽 6시 20분부터 있습니다.

배차간격은 5~10분 정도로 적절한 듯 보이네요.



지하철을 타기 위해 자동판매기에서 티켓을 구매해봅시다.



자동판매기의 모양은 심플합니다.

노선도를 드래그해서 가고자 하는 역을 선택하신 후 요금을 선택합니다.



요금은 목적지에 따라 2~8위안입니다.

마치 서울지하철을 현금으로 탑승할 때와 절차는 비슷합니다.



이제 열차를 타기 위해 짐검사를 받고 내려갑니다.



쿤밍공항역의 모습입니다. 한자로는 '机场中心站(기장중심참)' 입니다.



확실히 새벽시간대이다 보니 사람들이 많이 없습니다.



현재 쿤밍지하철 6호선은 아직 시내 구간이 개통되지 않아 중간에 3호선으로 갈아타야 합니다.

얼마전까지는 3호선 조차 작년에야 환승역이 되었다고 하네요. 아래는 작년 기준의 쿤밍 지하철 노선도입니다.



쿤밍의 시내에서 2호선과 3호선의 환승역인 동펑광창역(东风广场站)에서 내립니다.






새벽 7시 즈음의 풍경입니다. 겨울철이다 보니 아직 해는 뜨지 않는 상황이군요.



길을 걷다보면 공산당의 똑같은 구호들이 건물 외벽에 적혀있습니다.

이것이 사회주의의 모습인 듯 보입니다.



쿤밍 시민들의 출퇴근길 모습은 자동차 반, 자전거 반으로 요약할 수 있겠습니다.



쿤밍 시내를 걷다보니 하천이 하나 보입니다.



여느 중국의 도시 답게 인도 사이 울타리가 쳐져 있습니다.

무단횡단 방지를 위해 설치된 듯 합니다.



길을 걷다보면 아침 식사를 파는 사람들을 볼 수 있습니다.



저는 계란말이를 먹어보았는데요 이것도 생각보다 맛있어 보입니다.



나의 꿈, 중국몽(我的夢, 中國夢)이라 적힌 이정표가 눈에 들어옵니다.



아까 보았던 하천 주변에 꾸며놓은 산책길을 걸어가봅니다.



중국에서는 아침마다 음악을 틀어놓고 사람들이 춤을 추는 모습을 볼 수 있습니다.



자전거 렌탈 시설도 눈에 들어오는군요.



강의 끝까지 걸어가보니 사람들이 사는 민가 인근에 도착합니다.



한번 이 골목길을 걸어가봅니다.



출근시간이라 그런지 사람들이 분주히 이동하고 있습니다.



길을 쭈욱 걷다보니 쿤밍북부역(火车北站) 인근의 모습이 보입니다.


 다음 포스팅에서는 쿤밍 전통시장의 모습들을 다루도록 하겠습니다.


Davies-Bouldin Index(DBI)

공대생의 팁 2018.12.20 00:29


 Davies-Bouldin Index(DBI)는 Group 내에서의 Distribution과 비교하여 다른 Group간의 분리 정도의 비율로 계산되는 값으로 모든 두 개의 Group 쌍에 대해 각 Group의 크기의 합을 각 Group의 중심 간 거리로 나눈 값으로서 표현되는 함수입니다.


 DBI는 계산이 빠르고 쉬우며 일관성 있는 값을 제시해주는 장점을 가지고 있어 K-means++ 알고리즘과 같이 특정 Group를 분류하는 것을 목적으로 하는 알고리즘의 성능을 정량적으로 비교하는 방식으로 주로 사용됩니다.


 해당 알고리즘을 사용하여 얻은 Group의 결과가 유효할수록 같은 Group 내의 Distribution은 작아져 Group의 크기는 작아지고, 서로 다른 Group간의 거리가 커지므로 DBI값이 작을수록 해당 알고리즘은 유효한 결과를 갖는다고 판단할 수 있겠습니다.


 다음으로 DBI의 수식에 대해 설명해보도록 하겠습니다.



 위 식은 Davies-Bouldin index의 정의입니다. 여기서 Ri는 다음과 같이 정의됩니다.



 즉, Rij의 최대값을 의미하며 i 와 j는 다른 값이어야 한다는 의미입니다. 여기서 Rij는 다음과 같이 정의됩니다


 여기서 Si는 i번째 scatter로 하나의 Group을 의미하며 M은 Si와 Sj의 distance를 나타냅니다. S는 다음과 같이 정의됩니다.

 


 이때 Ti는 cluster i의 벡터 갯수를 나타냅니다 쉽게 말해 하나의 Group에 속해있는 점들의 갯수를 말합니다. 그리고 Ai는 cluster i의 중심 좌표값을 의미합니다. q=1의 경우 Si는 유클리드 거리, q=2의 경우, 각 cluster의 중심에서의 각 샘플 사이의 거리를 표준편차로 나타낸 것이라 할 수 있겠습니다.



 다음으로 M값에 대해 알아보도록 하겠습니다. aki는 n차원 벡터인 ai의 k번째 요소입니다. 이 때 ai는 i번째 cluster의 중심값이라 할 수 있습니다. 즉 이 식안 i번째와 j번째 cluster의 중심 사이의 거리를 나타낸다 할 수 있겠습니다. p = 1일 때, city block 거리(맨하탄 거리)로 표현되며, p = 2일 때, 유클리드 거리로 나타내집니다.


 cluster인 C가 다음과 같은 조건을 만족한다고 가정해봅니다.



 이 때 S는 다음 조건을 만족합니다.


 

 다음으로 R은 다음 조건을 만족합니다.



 다음으로 간단한 예제를 통해 Davies-Bouldin Index에 대해 이해해보도록 합니다.

 



 다음과 같이 점 4개가 주어졌다고 가정하였을 때 점 (1,1)과 점 (1,3)을 중심으로 하였을 때, 각 Group의 중심은 (1,3)과 (3,3)으로 나타낼 수 있겠습니다.





 반면, 점(1,1)과 점(5,1)이 중심이 되었을 때 각 Group의 중심은 (1,2)와 (5,2)로 나타내어집니다.



 위에서 구한  두 가지의 경우들에 대해 각각 DBI값을 구해보겠습니다. p = q = 2라 가정하였을 때, 첫 번째의 경우에서 DBI는 2가 되며 두 번째의 경우에서 DBI는 0.5가 됩니다. 이 결과를 보았을 때 DBI의 값이 작은 두 번째의 경우가 cluster를 좀 더 자세히 구분했다고 말할 수 있겠습니다.




  






출저 : https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4766909

산업화의 상징에서 도심단절의 상징으로 사라지다 - 북영주삼각선[2018.12.16]


지난 2010년 12월 경춘선 무궁화호가 마지막 운행을 하던 날 사람들은 앞으로는 볼 수 없는 무궁화호의 모습을 추억하며 열차에 오르던 기억을 가지고 있습니다. 사라진다는 것은 곧 기억 속에서만 존재하게 되기에 사람들은 그 추억을 고이 간직하고 싶어 하는 것이지요.


 반면, 어느 누구에게도 주목받지 못하고 올해 말 사라진 노선이 하나 있습니다. 바로 오늘 설명드릴 북영주삼각선의 이야기입니다.

 북영주삼각선은 1965년 산업화가 진행중이었던 우리나라에서 무연탄을 운반하던 화물열차를 영주역을 거치지 않고 바로 서울 방향으로 갈 수 있도록 하기 위해 만들어진 노선입니다. 그러나 1973년 태백선이 개통하면서 대체 경로가 생김으로서 북영주삼각선의 비중은 급격하게 낮아지게 됩니다. 그렇게 몇몇 관광열차와 화물열차만이 사용하던 이 노선은 현재 진행되고 있는 중앙선의 복선화와 더불어 폐선을 맞이하게 됩니다.


 과거엔 상당히 중요한 역할을 하였던 이 노선이 우리들에게 기억되지 못했던 것은 아마 여객으로서 운행 비중이 사실상 없다시피 하기도 했고 일반인들은 사용할 일이 거의 없었기에 존재조차 모르고 살던 분들이 많으리라 생각됩니다.


 비록 늦었지만 앞으로 개통될 중앙선의 복선전철의 모습을 떠올려보며 북영주삼각선 주변을 둘러보았습니다.



 북영주삼각선은 영동선과 중앙선을 이어 영주역을 경유하지 않고 바로 갈 수 있도록 만들어진 노선입니다. 태백선이 개통된 현재로서는 굳이 열차가 이 곳까지 내려와서 지나는 것온 관광을 목적으로 하지 않는 한 거의 없다시피 하기 때문에 현재로서는 사용이 없다시피 하게된 것이지요. 



영주 시내버스 터미널에서 내려 시내 방향으로 향합니다.



영동선 너머로 걸어가다 보면 소백시장이 위치해 있습니다.



이곳에서 식사를 하고자 했었는데 마침 손님이 많은 가게가 보여 돌어가 보았습니다.





식당 내부는 많은 사람들이 식사를 하고 있었습니다. 자리에 앉아 순대해장국을 주문해봅니다.



전체적인 메뉴 구성은 순대국밥과 크게 다르지 않습니다.



자세히 봐도 순대국밥과 뭐가 다른지 잘 모르겠습니다만

분명한건 정말 맛있었습니다!



순대국으로 배를 채우고 다시 영동선 선로 근처로 돌아왔습니다.



영동선 선로 근처에는 북영주역이 위치해 있습니다.



이 역은 애초에 여객을 목적이 아닌 북영주삼각선의 신호소로서 개통되었습니다.



현재는 이렇게 무궁화호가 지나다니는 노선이지만 앞으로 삼각선이 사라져 이 역의 역할은 사실상 없습니다.



여객을 목적으로 한 역이 아니다보니 앞으로도 이렇게 방치될 것으로 보입니다.



영동선에서 조금 더 걸어가보니 뭔가 허전합니다.

바닥에 자갈이 깔려있는 것으로 보아 불과 얼마전까지 철로가 깔려있던 듯 보입니다.



바로 이 곳이 며칠전까지 존재했던 북영주삼각선의 흔적이었던 것입니다.



철교와 수북한 자갈만이 이 곳에 철도가 있었음을 말해주고 있습니다.



일시적으로 공터가 된 이 곳은 현재 주차장으로 사용되고 있습니다.



정말이지 며칠전까지 전차가공선도 세워져있던 이 곳이 사라질줄은 몰랐습니다.



철교 아래의 벽면에는 코레일과 치포치포가 새겨져 있습니다.



방음벽이 미처 철거되지 않은것으로 보아 철거된지는 그리 오래되지 않은 듯 보입니다.



불과 며칠전까지 화물열차가 지나다니던 이 곳을 잠시 걸어가봅니다.



주차된 차량들이 이루는 곡선은 확실히 삼각선이 이 자리에 위치해 있었음을 말해주고 있군요.



다리 건너에는 중앙선의 복선화가 한창 진행되고 있었습니다.



높이제한 3.8m.



바로 옆에 있는 중앙선 철교도 뭔가 철거된 것처럼 보입니다?



자세히보니 바로 옆에 임시철교를 세워두었더군요.



복선화 공사 기간동안 임시로 세운 철교라지만 약간 어설퍼보이긴 합니다.

어디까지나 임시이니깐 말이지요.



공사 방식은 부산의 동해선 복선전철화 과정과 비슷해 보입니다.



복선전철화 공사가 완료될 때 까지 주변은 많이 시끄러울 것으로 보입니다.

주민들의 인내가 필요한 시첨이지요.



길을 걷다 건널목을 보게 됩니다.



이설되어서 그런지 철길이 약간 옆으로 옮겨진 것 같아 보입니다.



기둥이 세워지는 것을 보이 이 건널목도 얼마후면 사라지겠지요.



건널목 건너편에 큰 다리가 있어 잠시 방문해 보았습니다.



영주의 도심을 지나는 서천 위로 세워진 다리로군요.



다리 옆에는 자전거공원이 마련되어 있습니다.

날씨가 좀 더 따뜻해지면 자전거로 전국 일주를 해 보고 싶은 야망을 가지고 있습니다.



분명 건널목은 위험요소를 가지고 있기에 입체화가 절실한 시설이지요.

하지만 기찻길 옆 오두막집에서 울려오던 종소리가 가끔은 그리워질 때가 있더군요.



어느덧 건널목 관리인들이 거리로 나와있습니다. 곧 열차가 지나가는 것 같아보이는군요.



어느덧 건널목에서 요란한 종소리가 울리고 차단기가 내려옵니다.



어 어 하는 그 때 열차가 순식간에 지나갑니다.

건널목에 갇혔을 때 당황하지 말고 돌파하라는 이유를 알 것 같습니다.



열차는 그렇게 건널목을 빠르게 지나갑니다.



불과 10초도 안되는 사이 열차는 떠나가고 차단기가 다시 올라갑니다.

건널목 관리인도 차가워진 몸을 옮겨 다시 관리실로 들어갑니다.



영주역으로 돌아가던 길에 한 지하차도가 폐쇄된 것을 보았습니다.

앞으로 이 곳도 크게 변할 것으로 보입니다.



이제 다시 돌아갈 시간입니다.

영주역 한복판은 공사가 한창입니다.



행선지는 영주발 동대구행이라 적혀있지만 사실 이 열차는 중앙선과 충북선, 경부선을 거쳐 동대구로 가는 충북종단열차입니다.

왠지 행선판은 기존읭 경북선 행선판에 글자만 추가로 새긴 티가 납니다.



그렇게 저는 다시 열차에 몸을 싣고 영주를 떠납니다.



공사가 한창인 영주역의 모습을 뒤로한 채 무궁화호는 풍기역을 향해 나아갑니다.

앞으로 이 곳에서도 제천역과 같이 고상홈이 설치되어 서울까지 더 빨리 갈 수 있는 날이 올 것으로 기대해봅니다.




이 장소를 Daum지도에서 확인해보세요.
경북 영주시 휴천동 28-5 | 북영주역 중앙선
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소백산 죽령고개를 넘어가던 열차가 쉬어가는곳 - 중앙선 희방사역[2018.12.16]


 중앙선의 복선및 직선화 사업으로 청량리로 가는 기차의 속도는 점점 빨라지고 있는 요즘입니다. 특히 제천~도담 구간의 복선화가 이루어지면서 어느덧 죽령 고개까지 공사가 한창입니다. 이러한 과정에서 공사가 끝나면 희방사역은 영업을 중단된다 합니다.


 이번 포스팅에서는 희방사역과 마을 주변을 살펴보며 앞으로 사라질 희방사역의 모습들을 카메라에 남아보았습니다.




제천역에서 부전행 열차에 올라 희방사역으로 이동하였습니다.



역에서 내리는 사람은 저와 차장 그리고 관광객 2명이 전부였습니다.



희방사역의 부역명으로 소백산역이 적혀있습니다.



이번에 소백산 등산객들을 대상으로 홍보 목적으로 역 이름을 한동안 소백산역으로 걸어둔 적이 있었다고 합니다.

현재는 다시 희방사역으로 역명이 돌아왔고 소백산역은 부역명으로 적어두고 있습니다.



열차는 다시 문이 굳게 닫히게 됩니다.



그렇게 죽령 고개를 넘은 후 희방사역에서 쉬어가던 열차는 다음 정차역인 풍기역을 향해 달려나갑니다.



희방사는 희방사역에서 약 30~40분 정도 등산을 하면 볼 수 있는 곳에 위치해있습니다.

거의 대부분의 관광객들은 소백산 등산객들이 주를 차지하는 것으로 보입니다.



희방사역의 모습입니다. 최근 리모델링이 되었는지 역의 모습이 깔끔합니다.



역 바로 앞에는 카라반이 주박하고 있습니다.



희방사역 바로 인근에는 중앙고속도로가 고가로 뻗어있습니다.

현 시점에서는 고속도로가 철도보다는 빠릅니다만

앞으로 복선화가 진행된다면 철도도 고속도로 만큼 경쟁력을 가질 수 있을 것으로 예상됩니다.



역 내 건널목의 모습입니다.

여느 간이역에서 볼 수 있듯한 풍경입니다.



역 건물의 역명판에는 소백산역이라는 부역명은 붙어있지 않습니다.

이 문제로 두 지자체가 싸웠던 기사를 본 적이 있었던 기억이 납니다.



희안하게도 나가는곳 표시는 철도청 시절 쓰던 디자인 그대로 사용중입니다.

최근 지어지고 있는 역들도 검은 회색을 사용하던 모습이 보이는 것을 보면

철도청 시절의 검은 디자인도 나름 독특한 디자인이라 보여집니다.



열차시간표와 운임표입니다.

하루에 4편만 정차하며 소백산 등산객을 대상으로 한 듯 아침에는 서울에서 오는 열차가, 저녁에는 서울로 가는 열차가 정차합니다.



내년부터 경북선 열차 운행이 더 많아진다고 하네요.

현재 왕복 3회만 운행하던 터라 이용에 많은 불편이 있었는데 이번 증차로 경북선을 이용하기 더 편해질 듯 보입니다.



역의 한 컨에는 죽령 고개 설화인 '다자구 할머니' 이야기가 적혀 있습니다.

등산객들이 역에 머물 때 잠깐이나마 읽을만한 거리로 괜찮아 보입니다.



이제 역 주변 마을의 모습들을 둘러볼까요



앞에서 보았던 카라반은 민박으로 운영되고 있는 모습입니다.



확실히 리모델링된 역사는 기존의 칙칙해보이는 단일색의 건물보다는 확실히 나아보입니다.



희방사역이 풍기읍에 위치해 있다보니 이렇게 풍기인삼을 홍보하는 모습을 종종 볼 수 있습니다.



역앞의 모습은 의외로 한산합니다. 워낙 마을이 죽령 고갯길에 있다보니 상당히 외진 지역입니다.



역 한켠에는 족욕을 할 수 있는 시설이 마련되어 있습니다.

지금은 너무 추워 운영되지 않는 듯 보입니다.



역 내 맞이방이 작다보니 앉을 수 있는 공간은 역 바깥에 위치해 있습니다.



역 바로 옆에는 카페가 위치해 있습니다.



죽령 고개를 넘기 위해 이 마을을 지나가다 보니 소백산 자락길이라는 비석이 세워져 있습니다.



역 구내의 모습입니다. 매우 한산한 모습입니다.



생각보다 마을 내부에는 이색적인 테마의 카페들이 눈에 들어옵니다.



역 내에는 시설 점검차량들이 대기하고 있습니다.



마을이 워낙 한적하다보니 직원들도 딱히 구내의 주차장을 사용하지 않는 것으로 보입니다.



마을 곳곳에는 벽화가 그려져 있어 등산객들의 눈길을 끌어모으는 모습입니다.



어느 집 앞에 설치된 거울의 모습입니다.

거울을 바라보고 있는 두 개의 모습이 인상적입니다.



마을을 돌아다니던 와중에 왠 강아지 한 마리가 저에게 다가옵니다.

이 강아지는 외지인을 경계하지 않는 모양입니다.



마을 중앙에서 바라본 희방사역의 모습입니다.



마을 한중간에는 식당이 위치해 있습니다.

무쇠달이 이 마을의 이름인 '수철리'에서 유래된 것이라네요.



희방사역과 인상적인 벽화의 모습입니다.



마을 내에는 조그마한 계곡이 흐르고 있습니다.



이 마을에서 영주 시내로 버스를 타기 위해 마을보다 높은 곳에 위치한 언덕을 올라와야 합니다.

단양에서 영주를 이어주는 길이 생기면서 수철리를 지나는 죽령은 옛길이 되었다고 하네요.



삼거리의 이름에는 희방사역이 들어가 있지만 희방사역은 바로 앞에 있지 않고 좀 더 들어간 곳에 위치해 있습니다.



높은 곳에 올라오니 중앙고속도로가 점 더 잘 보이는군요. 도로 위의 전광판의 불빛이 보입니다.



마을 내에는 중앙선의 복선화가 진행중이어서 한창 공사판입니다.



공사장 앞 철길의 모습은 마치 쉬어가라는 듯 곡선으로 휘어져있습니다.



곧이어 화물열차가 희방사역을 빠르게 통과합니다.



버스정류장의 뒤에는 옛날에 사용하였던 듯 보이는 시골에서 흔히 볼 수 있는 버스정류장이 위치해있습니다.

정작 버스시간표는 저 곳에 붙어있었습니다. 실제 운행시간과는 차이가 나지만 하루 7편의 버스가 이 마을과 영주 시내를 이어줍니다.






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경상북도 영주시 풍기읍 |
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환골탈태(換骨奪胎)를 위해여 - 제천임시역(3)[2018.12.16]


 머지않은 미래에 제천~영주 구간의 복선화로 이설될 희방사역 주변을 둘러보기 위해 다시 한 번 제천역을 방문하게 되었습니다. 지난 10월에 방문한 이후 제천역은 얼마나 달라졌을까요?


 그 동안의 제천역의 변화를 이전의 포스팅에서 정리한 내용들을 참조해두도록 하겠습니다..


환골탈태(換骨奪胎)를 위해여 - 제천임시역[2018.02.04]

https://elecs.tistory.com/248


환골탈태(換骨奪胎)를 위해여 - 제천임시역[2018.02.04]

https://elecs.tistory.com/291



이번에는 대전발 제천행 무궁화호를 타고 제천역으로 이동합니다.

보아하니 요즘은 누리로도 대전~제천 구간을 자주 다니는 것으로 보입니다.



그렇게 무궁화호를 타고 제천역에 들어옵니다.



비록 임시승강장이지만 갖출 것은 모두 갖추고 있습니다.


희방사역으로 이동하기 위한 열차를 기다리는 동안 인근 가게에서 식사를 해결해봅니다.





가격은 3500원으로 5분도 안되서 이렇게 간단한 식사를 할 수 있습니다.



불과 작년만 해도 이 자리에서 제천역의 모습을 볼 수 있었지요.

새롭게 건설되는 역은 단열재 공사가 한창입니다.



임시승강장이 외딴데에 있다보니 열차를 타기 위해 상당히 복잡한 안내판을 보아야 하는 상황입니다.

복잡하므로 열차를 타기 전 자신의 행선지를 확인하신 후 승강장으로 가시길 바랍니다.



보아하니 희방사로 가는 열차는 청량리~부전 열차였습니다.



계단이 설치되지 않는것으로 보아 이 자리에는 에스컬레이터가 들어올 모양입니다.



그렇게 부전행 열차가 진입합니다. 이제 희방사역을 향이 이동해보도록 하겠습니다.



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충북 제천시 화산동 208-21 | 홍익우동
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cflags와 libs의 정보를 보는 방법 - pkg-config

공대생의 팁 2018.12.11 00:14


 종종 gcc 혹은 g++를 사용하여 빌드를 할 때, 이러한 옵션을 사용하는 경우가 있습니다.


$ g++ -o result example.cc -Llibs


 위와 같이 자신의 환경에서 사용된 라이브러리를 사용하기 위해서는 위의 -Llibs를 알아야 할 필요가 있습니다. 이를 알아낼 수 있는 방법으로 pkg-config를 사용하는 방법이 있습니다.

 pkg-config를 사용하여 자신의 컴퓨터에 설치된 라이브러리들을 확인할 수 있습니다. 다음과 같은 명령어를 입력해주시면 되겠습니다.


$ pkg-config  --list-all


 다음으로 자신이 확인해보고자 하는 cflag와 lib를 확인해보도록 하겠습니다. Vision 라이브러리로 가장 많이 사용되는 OpenCV를 기준으로 설명해보도록 하겠습니다.


$ pkg-config opencv --cflags


>> -I/usr/include/opencv


$ pkg-config opencv --libs



위에서 나오는 출력결과를 이용하여 gcc 혹은 g++의 컴파일 옵션으로 위의 libs를 추가해주신다면 컴파일이 정상적으로 동작하는 것을 확인하실 수 있습니다.

경의선 남북철도 시험운행-10년만에 다시 철마가 달리다(2) [2018.11.30]


 지난 포스팅에 이어 서울역을 출발한 남북철도 시험운행 열차가 임진강역에 도착한 후 다시 도라산역으로 향하기까지의 사진들을 모아보았습니다.



 앞으로 시험운행 열차가 운행될 경로의 모습입니다. 이번에는 동해선도 확인하는 일정도 있어 북한의 최서단과 최동단을 주행하는 역대급의 조사가 될 것으로 예상됩니다. 이 일정의 첫 걸음이라 할 수 있는 도라산역까지의 이동기는 여러 면에서 상당히 의미있는 장면이라 하겠습니다.





11월 30일 오전 7시 40분경 열차가 들어오기 약 10분전의 모습입니다.



방북인원을 확인하기 위해 헌병들이 임진강역 앞에서 대기중인 모습도 보입니다.



열차가 들어오는 모습을 잡기 위하여 임진강역 인근의 건널목으로 자리를 옮깁니다.



건널목에서 바라본 임진강역의 모습입니다.

다리 위에는 취재진들의 차들이 눈에 들어옵니다.



차를 가져온다면 다리 위에서 기차가 들어오는 모습을 담는 것도 꽤 괜찮은 장면이 나올 것 같군요.



이 곳 건널목 주변의 분위기는 새벽녘의 시골 모습입니다.



서울역 방향을 바라본 모습입니다.



임진각 주변이 관광지라고는 하지만 확실히 주변에 인적은 드문 편입니다.



12월을 앞둔 농촌의 모습은 이제 한겨울을 보낼 준비를 합니다.



그러고보니 요즘은 건널목을 보기 많이 어려워졌군요.

철도의 고속화에 있어서는 건널목은 위험요소 중 하나이기 때문이지요.



어느덧 해가 떠오르기 시작합니다.



자세히 보니 건너편 다리 위에도 기차를 기다리는 사람이 얼핏 보입니다.



어느덧 건널목 차단기가 내려옵니다. 곧 열차가 들어온다는 의미이지요.



저 멀리 서울에서 출발한 시험운행 열차가 나타나기 시작합니다.



최근까지 경의선에서는 디젤동차만 운행되어 기관차가 들어오는건 정말 흔치 않은 장면이지요.



어느덧 기차는 작은 다리를 건너기 시작합니다.



저 멀리 다리 인근에서 사진을 담으신 분은 좋은 사진을 담으셨으려나요




















그렇게 열차는 임진강역에 도착합니다.



객차 내부는 신분 확인 절차가 진행중입니다.



승객들의 신분 확인을 위해 역 내 진입은 임시로 폐쇄되어 있습니다.



헌병들이 신분조사를 위해 대기를 하고 있습니다.



임진강역의 승강장 길이는 꽤 길군요. 통일 이후에도 요긴하게 사용할 수 있을 듯 보입니다.



역무원 또한 업무를 위해 바빠보입니다.



이 추운 날씨에 헌병분들이 고생이 많으십니다.



평양행 열차가 개통된다면 이 곳 임진강역에도 무궁화호가 운행될 날이 오겠지요?



도라산역으로 가기 위해 대기중인 기관차









평소같으면 DMZ Train이 위치할 자리에 디젤기관차가 있으니 정말 흔치 않은 모습입니다.



어느덧 열차는 임진각을 떠납니다.



그렇게 열차는 임진강철교를 건넙니다.

이제 열차는 도라산역에 도착하겠지요



이제 열차는 눈에 보이지 않을 정도로 멀리 떠나갑니다.



경의선에 통근열차가 사라진 이후로 이 곳은 DMZ Train만 운행되고 있습니다.



열차가 떠난 임진강역은 다시 평소대로 고요한 모습입니다.

그렇게 임진강역은 통일시대를 대비하기 위해 하염없이 기다립니다.




갑작스레 새로운 국면을 맞이하게 된 남북관계가 좀 더 진전되어 서로의 지역을 기차여행할 수 있는 그날을 간절히 기원해봅니다!


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경기 파주시 문산읍 마정리 1253-3 | 임진강역
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경의선 남북철도 시험운행-10년만에 다시 철마가 달리다(1) [2018.11.30]


 지난 2008년 12월 1일 이후로 남북관계 경색으로 인해 열차의 왕래는 사실상 끊기고 말았습니다. 그 사이 천안함이 침몰하고 연평도가 포격을 맞는 등 남과 북의 거리는 점점 더 멀어져가는 것만 같아 보였습니다.


 불과 작년까지 미사일을 쏘며 전 세계에 도발을 일삼았던 북한이 지난 2018년 평창 동계올림픽을 계기로 급속도로 남북관계에 훈풍이 불어오게 되면서 근 10년만에 다시 남북철도 시험운행을 하게 됨으로서 한반도의 전쟁 분위기는 확실히 작년에 비해 많이 누그러들었습니다.


 마침내 대북 제재가 진행되는 와중에 남북철도 시험운행에 대해 제재 면제를 받게 되었습니다. 2018년 11월 30일 부터 18일간 서울역을 출발한 열차는 평양을 거쳐 신의주에 도착한 후 다시 평양으로 돌아온 다음 동해선 구간인 두만강 구간을 시험운행 한 후 돌아오는 임무를 맡게 되었습니다.


 이번 포스팅에서는 남북철도 시험운행을 나서는 열차의 서울을 출발하여 임진강역에 도착하기 까지의 모습을 사진으로 담아보았습니다.





새벽 4시 10분 즈음 동대구발 서울행 열차를 타고 서울역에 도착하였습니다.

보아하니 계단을 다시 건설하려는 모양입니다.



항상 사람들로 붐빈 서울역을 보아왔던 저에게

인기척이 드문드문 있는 한가한 서울역의 모습은 황량하기만 합니다.



매표소 바로 옆에 있던 우리은행 환전사무소.

항상 여행 직전 이 곳에서 환전을 하였던 기억이 어렴풋이 납니다.



다음주 12월 6일부터 서울역 환전센터가 문을 닫는다는 안타까운 소식을 접하게 되었습니다.

이제 남은 곳은 공항철도 급행 매표소 층에 위치한 국민은행밖에 안남았군요.



새벽 5시 즈음 승강장에서 디젤기관차의 우렁찬 소리를 듣고 승강장으로 나가보았더니

남북철도 시험운행 열차를 끌고온 기관차를 다시 앞으로 돌려놓는 과정이 진행되던 중이었습니다.



시험운행 열차는 마침 기관차 교체가 진행되던 중이었습니다.

바로 옆에 주박중인 KTX산천의 모습도 눈에 띕니다.

언젠간 평양행 KTX도 등장할 날이 오겠지요?



열차의 맨 앞부분은 유조차가 연결되어 있습니다.

이 연료를 반입하는 점이 대북재제에 걸리던 점이었는데 이 것이 면제됨으로서 이번 시험운행이 가능해진 것입니다.



유조차 뒤에는 발전차가 연결되어 있었습니다.

기관차 바로 뒤에 연결되어야 사용이 가능한 줄 알았더니 연료만 연결될 수 있다면 위치는 큰 문제가 없는 듯 보입니다.



발전차 뒤에는 무궁화호 객차가 연결되어 있습니다.



'남북철도 현지공동조사 착수'

북녘땅에서 이 문구를 붙여놓고 달릴 예정인 듯 보입니다.



열차 내부는 그냥 평범한 무궁화호의 모습이었습니다.



열차가 들어오자 기자들이 분주히 열차를 촬영하고 있습니다.



객차의 행선판에는 '서울 ↔ 신의주'로 표기되어 있습니다.

압록강행도 마련되어 있으려나요 ㅎㅎ



'철마가 달린다! 평와번영의 미래로!"

아마도 이 차는 침식차일까요?



침식차 바로 뒤에는 물을 싣고 이동하기 위한 유개화차가 연결되어 있습니다.



침식차 안에는 라면박스가 가득 쌓여있습니다.

설마 18일동안 라면만 먹는건 아니겠지요? ㄷㄷ



열차의 가장 뒷부분의 모습입니다.



다시 가장 앞부분에 있던 유조차에 접근합니다.



발전차 안에도 무언가가 가득 실려있습니다.

아마도 침구류인 것으로 추정됩니다.



무궁화호 객차 뒤에는 침대차가 연결되어 있습니다.



사실 존재만으로만 알고 있었던 침대차였는데 실물로 보는건 이번이 처음입니다.

아마 창이 뚫린 부분이 두 개로 나누어진 것으로 보아 2층 침대로 구성되어 있는 것으로 예샹해 봅니다.



방금전 지나갔던 기관차가 연결을 위해 천천히 뒤로 접근하고 있습니다.



북녘땅을 달릴 열차의 기관차를 연결하는 업무를 맡인 자부심은 과연 어떤 기분일까요?



어느덧 기관차가 접근합니다.



기관차가 가까워지자 담당자 분도 거리를 유지하며 기관차를 유도합니다.



기관차는 조금씩 유조차에 가까워집니다.



드디어 기관차와 유조차가 연결되었습니다.



이제 기관차는 연결 후 달릴 준비만 남았습니다.



시험운행 열차의 전체적인 모습입니다. 유조차와 객차의 조합이 조금은 낮설기만 합니다.



발전차를 자세히 보니 정말 다양한 물건들을 실어둔 것으로 보입니다.



줄발 시간이 다가올수록 직원들의 발길은 점점 바빠지기 시작합니다.



현재 DMZ열차와 서울역발 문산행 열차를 제외한 모든 열차는 남녘을 향해 달려가고 있습니다.

멀지 않은 미래에 북녘을 달리는 열차를 타고 평양에 갈 날은 과연 올까요?



앞으로 행선지에 평양행이 새겨질 날이 오기를 간절히 기다려봅니다.



침대차의 문이 열려있어 안을 살짝 보았는데 확실히 무궁화호 객차와는 다릅니다.



잠시후 탑승이 시작될 예정인지 기자들이 하나둘 승강장으로 모여듭니다.



지금은 이렇게 신의주행 임시 행선판이 걸려있지만

평양행 열차가 정식 행선판을 달고 달릴 그 날을 기대해봅니다.



이제 기관사님도 열차운행을 위해 기관차에 오릅니다.



과연 전광판에는 이 열차를 어떻게 표현했을가요?



중요한 행사기 진행되려는지 기자들이 한 곳에 모여있습니다.



타는곳 11번의 행선지는 부산,목포,강릉 등을 가르키고 있습니다.

도라산행, 아니 신의주나 단둥행 행선지도 볼 날이 올 것이라 언젠가는 기대해봅니다.


 다음 포스팅에서 남북철도 시험운행 열차의 임진강역 경유기를 다루도록 하겠습니다.

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서울 용산구 동자동 43-205 | 서울역
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[SLAM] Odometry의 정의

공대생의 팁 2018.11.23 15:58


 Odometry란 단어 그대로 주행기록계라는 의미로서 엔코더를 통한 회전수와 IMU(관성 측정 장비)로 기울기 등을 측정함으로서 움직이고 있는 사물의 위치를 측정하는 방법을 의미합니다.


 Odometry는 ROS에서 odom frame으로 구현되며 위에서 설명한 엔코더 혹은 IMU를 사용하여 위치를 추정할 수 있습니다. 부득이하게 Visual SLAM을 사용하여 위의 센서를 사용하지 못할 경우 카메라를 통해 관측한 값을 토대로 Odom을 추정하는 방법을 사용할 수도 있습니다.




 Odom frame을 설계함에 있에 일반적으로 위와 같은 구조로 Frame을 설계합니다. map 은 여러 개의 odom을 가질 수 있으나 odom은 단 하나의 map을 가질 수 있습니다. 즉 1 개의 map 위에 다수의 로봇이 존재할 경우 odom은 로봇의 개수 만큼 존재한다고 할 수 있겠습니다.


earth

 earth frame은 여러 대의 로봇들이 서로 다른 map 위에서 존재할 수 있도록 해줍니다. 로봇들이 한 빌딩의 각 층에 위치하여 서로 다른 map을 가지고 있을 경우 earth frame은 모든 map frame을 통해 각 층의 정보를 가질 수 있게 해줍니다.


map

 map frame은 world fixed frame으로서 earth frame에 고정된 프레임이라 할 수 있습니다.  odom frame이 움직일 때 drift가 발생하여 로봇의 위치가 미세하게 바뀌는 경우가 발생합니다. map frame은 연속적이지 않기 때문에 시뮬레이션을 돌릴 때 마치 로봇이 갑자기 순간이동 한 듯 움직이는 경우를 볼 수 있습니다. 이러한 단점이 있지만 map frame은 장기간 global reference에는 매우 유용한 frame입니다.


odom

 odom frame은 world fixed frame으로서 또한 earth frame에 고정된 프레임이라 할 수 있습니다. 로봇의 위치가 drift로 인해 odom frame이 장기간 global reference에서는 사용에 있어 의미가 없을 수 있으나 odom frame은 로봇의 위치를 연속적으로 나타낼 수 있어 로봇이 갑자기 순간이동을 하는 듯한 모습을 보이지 않고 부드럽게 움직일 수 있도록 해줍니다.

 즉 odom frame은 단기간 local reference에서 로봇의 위치를 정확하게 파악하는데는 매우 유용한 frame이라 할 수 있겠습니다.


base_link

 base_link frame은 로봇 자체의 위치를 나타내는 frame이라 할 수 있습니다. base_link frame의 위치를 odom 혹은 map frame을 사용하여 위치를 추정하는 방법으로 로봇의 위치를 파악할 수 있습니다.