[Tiva] Tiva C 기반의 MCU로 초음파센서 SRF-10 활용하기

임베디드/TI 2014. 9. 12. 23:51

[SRF-10 source code using tm4c123g]


본 소스코드는 TI 사에서 제공하는 TivaWare 기반으로 작성되었으며

TI 사의 tm4c123gh6pm MCU에서 동작을 확안하였음을 알립니다.


기타 문의사항이 있으시거나 코드에 문제가 있을 경우 알려주시면 감사하겠습니다.



1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/fpu.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/rom_map.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "driverlib/i2c.h"
#include "utils/uartstdio.h"
 
#ifdef DEBUG
void
__error__(char *pcFilename, uint32_t ui32Line)
{
}
#endif
 
void ConfigureUART(void)
{
    //
    // Enable the GPIO Peripheral used by the UART.
    //
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
 
    //
    // Enable UART0
    //
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);
 
    //
    // Configure GPIO Pins for UART mode.
    //
    ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);
    ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);
    ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
 
    //
    // Use the internal 16MHz oscillator as the UART clock source.
    //
    UARTClockSourceSet(UART0_BASE, UART_CLOCK_PIOSC);
 
    //
    // Initialize the UART for console I/O.
    //
    UARTStdioConfig(0, 115200, 16000000);
}
 
void DelaySoft(volatile unsigned long ulDelay) {
    SysCtlDelay((SysCtlClockGet() / 10000) * ulDelay);
}
 
#define    SLAVE_ADDRESS    0xE0 / 2
 
void ChangeAddress(int old, int new) {
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, old, false);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xA0);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xAA);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0xA5);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    //SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, new);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
}
 
int getI2CValue(int ADDR) {
    uint32_t rcv1 = 0;
    uint32_t rcv2 = 0;
    uint32_t rcv = 0;
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x00);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x51);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x02);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 93);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_FINISH);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    DelaySoft(115);
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x02);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, true);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    rcv1 = ROM_I2CMasterDataGet(I2C1_BASE);
    rcv = rcv1 << 8;
 
    SysCtlDelay(SysCtlClockGet() / 1000000 * 2);
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, false);
    ROM_I2CMasterDataPut(I2C1_BASE, 0x03);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, ADDR, true);
    ROM_I2CMasterControl(I2C1_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    rcv2 = ROM_I2CMasterDataGet(I2C1_BASE);
    rcv += rcv2;
 
    //ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, SLAVE_ADDRESS, true);
    //ROM_I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);
    //rcv = ROM_I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);
 
    while (ROM_I2CMasterBusy(I2C1_BASE)) {
 
    }
 
    //DelaySoft(500);
    DelaySoft(300);
 
    return rcv;
}
 
int main(void) {
    //volatile uint32_t ui32Loop;
    uint32_t var1, var2;
 
    //
    // Enable lazy stacking for interrupt handlers.  This allows floating-point
    // instructions to be used within interrupt handlers, but at the expense of
    // extra stack usage.
    //
    ROM_FPULazyStackingEnable();
 
    //
    // Set the clocking to run directly from the crystal.
    //
    ROM_SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHZ |
    SYSCTL_OSC_MAIN);
 
    //
    // Enable the GPIO port that is used for the on-board LED.
    //
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
    ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_I2C1);
 
    ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_I2C1SCL);
    ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA7_I2C1SDA);
 
    ROM_GPIOPinTypeI2CSCL(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6);
    ROM_GPIOPinTypeI2C(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7);
 
    ROM_I2CMasterInitExpClk(I2C1_BASE, SysCtlClockGet(), false);
 
    ROM_I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE, SLAVE_ADDRESS, false);
 
    ROM_I2CMasterEnable(I2C1_BASE);
 
 ConfigureUART();
 
 //I2C Slave의 주소를 바꿀 때 사용합니다.
 //이 때, ChangeAddress의 첫 번째 인자는 원래 주소, 두 번째 인자는 바꾸기를 원하는 주소를 입력합니다.
 //단, 첫 번째 인자의 경우 7비트로 전송해야 하므로 원래 주소 / 2 를 하여 전송하고
 //두 번째 인자의 경우 변경하기 원하는 주소를 그대로 입력해줍니다.
    //ChangeAddress(0xE0 / 2, 0xE2);
 
    //
    // We are finished.  Hang around doing nothing.
    //
    while (1) {
 
        //I2C를 통해 SRF10 초음파 거리측정 센서와 통신하여 거리를 측정합니다.
             //getI2CValue() 함수 사용시 인자는 측정을 원하는 센서의 주소를 입력합니다.
             //단, 7비트로 전송해야 하므로 원래주소 / 2 를 하여 전송합니다.
        var1 = getI2CValue(0xE0 / 2);
        var2 = getI2CValue(0xE2 / 2);
 
        UARTprintf("LEFT : %5d, RIGHT : %5d\r", var1, var2);
    }
}
 


참고 자료 : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf10tech.htm

300x250